本實用屬于聚乙烯燃氣管道熱熔接頭檢測，具體涉及一種采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)。
背景技術(shù)：
1、在茶葉采摘領(lǐng)域，傳統(tǒng)的人工采摘方式由于效率低、成本高且受季節(jié)性和人力資源的限制，已經(jīng)難以滿足現(xiàn)代茶葉產(chǎn)業(yè)的需求。隨著自動化和智能化技術(shù)的快速發(fā)展，采摘機器人逐漸成為茶葉采摘領(lǐng)域的研究熱點，采摘機器人末端執(zhí)行機是采摘機器人實現(xiàn)采摘任務(wù)的關(guān)鍵部件，其安裝在機械手臂的末端，它直接與被采摘的果實接觸，負責(zé)引導(dǎo)采摘機器人定位目標(biāo)果實并進行采摘。
2、現(xiàn)有技術(shù)中采摘機器人末端執(zhí)行機一般采用了夾爪對茶葉進行夾緊，然后通過氣動組件驅(qū)動切刀來切掉嫩芽，最后使嫩芽進入負壓組件進行吸附收集，如授權(quán)公告號為cn217884495u所述的一種采茶機器人的末端執(zhí)行器，包括基座底盤和第一套筒，其特征在于，所述基座底盤活動套設(shè)于第一套筒的外壁，所述第一套筒和基座底盤的連接觸外壁相抵設(shè)置有l(wèi)型桿，所述l型桿的兩端通過螺栓與對應(yīng)的第一套筒和基座底盤螺紋鎖緊連接，所述第一套筒的內(nèi)部套接有第二套筒，所述第一套筒的頂部套接有第三套筒，所述第一套筒的內(nèi)部套接有真空吸內(nèi)軸，所述第一套筒和第三套筒的下端側(cè)壁固定設(shè)有多個第一鉸接座，所述第二套筒的下端側(cè)壁和真空吸內(nèi)筒的側(cè)壁均固定設(shè)有多個第二鉸接座。本實用新型能夠做出夾取和剪切動作，對茶葉新梢進行采摘，保證了茶葉采摘的品質(zhì)，提高了茶葉采摘效率。
3、但是其通過第二套筒的上下運動會帶動兩個固定型桿實現(xiàn)茶葉夾取的動作，通過剪切v型桿進行剪切，然后當(dāng)茶葉被夾取并采摘之后，通過第二電機、第三電機的配合將茶葉夾取到真空吸內(nèi)軸進口處，通過真空吸內(nèi)軸的抽真空，吸取茶葉到存放區(qū)域，這樣設(shè)置固定型桿(即是夾爪)其周圍都是有很大的縫隙，在被剪切v型桿剪切后，其支撐力置有夾持的作用力，同時這樣夾持的作用力不應(yīng)太大(因為茶葉屬于植物，在采用大的夾持力的話，會造成茶葉的損傷)，如果在移動的過程中出現(xiàn)大一點的振動(機器運行的振動)就會造成茶葉掉落，其次通過設(shè)置多個電氣元件進行同時工作，結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，后續(xù)維修的時候費時費力。
4、為此，我們提出了一種采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，該裝置不僅能夠防止茶葉掉落，同時結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，便于后續(xù)維修。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本實用的目的是提供一種采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，該裝置不僅能夠防止茶葉掉落，同時結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，便于后續(xù)維修。
2、本實用采取的技術(shù)方案具體如下：
3、一種采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，包括與機器人連接的連接板，所述連接板上設(shè)置有伸縮組件和收集箱，所述伸縮組件伸縮端安裝有連接桿，所述連接桿底部貫穿所述連接板并安裝有采摘筒，所述收集箱上設(shè)置有負壓組件，所述負壓組件上設(shè)置有連接軟管，所述連接軟管與所述采摘筒連通；
4、所述采摘筒頂部設(shè)置有封閉面，底部設(shè)置有使茶葉進入的開口，且所述采摘筒上開設(shè)有安裝槽，所述安裝槽內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)動組件，所述轉(zhuǎn)動組件上設(shè)置有與所述開口貼合的圓形刀片。
5、進一步的，所述負壓組件包括設(shè)置在所述收集箱上的負壓風(fēng)機。
6、進一步的，所述收集箱上設(shè)置有密封門。
7、進一步的，所述收集箱上設(shè)置有排氣口。
8、進一步的，所述圓形刀片上開設(shè)有通孔。
9、進一步的，所述轉(zhuǎn)動組件包括設(shè)置在所述安裝槽內(nèi)部的步進電機，所述步進電機的輸出端與所述圓形刀片連接。
10、進一步的，所述采摘筒內(nèi)壁上設(shè)置有緩沖層。
11、進一步的，所述伸縮組件包括設(shè)置在連接板上的電動伸縮桿。
12、本實用取得的技術(shù)效果為：
13、首先通過連接板使整個裝置安裝在機器人上，然后使伸縮組件、負壓組件與機器人控制系統(tǒng)進行連接，在進行茶葉采摘的時候(一般都是采摘茶葉的嫩芽)，通過伸縮組件帶動連接桿進行移動，連接桿帶動采摘筒下移，從而使嫩芽進入采摘筒內(nèi)部，然后通過轉(zhuǎn)動組件帶動圓形刀片對嫩芽進行切割，同時圓形刀片與采摘筒開口進行封閉，從而防止嫩芽掉落，同時負壓組件啟動，負壓組件產(chǎn)生吸力，從而使采摘筒內(nèi)部的嫩芽通過連接軟管進入收集箱進行收集。該裝置相比現(xiàn)有技術(shù)中采摘機器人(通過夾爪對茶葉進行夾緊，然后氣動組件使切刀切掉嫩芽，然后使嫩芽進入負壓組件進行吸附)相比，不僅能夠防止茶葉掉落，同時結(jié)構(gòu)簡單，成本較低。
1.一種采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，包括與機器人連接的連接板(1)，其特征在于：所述連接板(1)上設(shè)置有伸縮組件和收集箱(2)，所述伸縮組件伸縮端安裝有連接桿(3)，所述連接桿(3)底部貫穿所述連接板(1)并安裝有采摘筒(4)，所述收集箱(2)上設(shè)置有負壓組件，所述負壓組件上設(shè)置有連接軟管(5)，所述連接軟管(5)與所述采摘筒(4)連通；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于：所述負壓組件包括設(shè)置在所述收集箱(2)上的負壓風(fēng)機(9)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于：所述收集箱(2)上設(shè)置有密封門(10)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于：所述收集箱(2)上設(shè)置有排氣口(11)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于：所述圓形刀片(8)上開設(shè)有通孔(12)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動組件包括設(shè)置在所述安裝槽(7)內(nèi)部的步進電機(13)，所述步進電機(13)的輸出端與所述圓形刀片(8)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于：所述采摘筒(4)內(nèi)壁上設(shè)置有緩沖層。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采摘機器人末端執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于：所述伸縮組件包括設(shè)置在連接板(1)上的電動伸縮桿(14)。