本發(fā)明涉及中醫(yī)推拿，尤其是涉及一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
1、穴位是人體經(jīng)絡(luò)系統(tǒng)中的特定點(diǎn)位，通過(guò)按壓、針刺、艾灸等方式刺激這些穴位可以調(diào)節(jié)人體的氣血運(yùn)行、陰陽(yáng)平衡，達(dá)到治療疾病、舒緩癥狀、輔助治療和調(diào)節(jié)養(yǎng)生的目的。早期的推拿按摩機(jī)器人僅僅是簡(jiǎn)單復(fù)制按摩的動(dòng)作，并沒(méi)有精確針對(duì)人體的某一部分進(jìn)行推拿按摩。市面上銷(xiāo)售的推拿按摩椅雖然聲稱可以實(shí)現(xiàn)中醫(yī)推拿手法，但其設(shè)備都是通過(guò)周期運(yùn)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行模擬，往往以面代點(diǎn)，對(duì)推拿技術(shù)的實(shí)現(xiàn)不夠深入。
2、公開(kāi)號(hào)為cn102641200a的發(fā)明專利公開(kāi)了一種龍門(mén)式中醫(yī)推拿機(jī)器人，包括四自由度龍門(mén)式機(jī)械臂、六自由度機(jī)械手、床體和推拿機(jī)器人控制系統(tǒng)，所述的四自由度龍門(mén)式機(jī)械臂包括雙立柱、橫梁、升降臂和腕部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及連接各部分的關(guān)節(jié)組成，所述的機(jī)械手包括掌心、五指、加熱裝置、叩擊裝置和腕部俯仰關(guān)節(jié)組成，機(jī)械臂的腕部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和機(jī)械手的腕部俯仰關(guān)節(jié)連接，在機(jī)械臂和機(jī)械手相關(guān)電機(jī)的配合下，可實(shí)現(xiàn)“一指禪”、“掌揉”、“掌按”、“掌推”、“捏拿”、“叩擊”和“熱敷”手法的動(dòng)作；該專利不能準(zhǔn)確識(shí)別人頭穴位進(jìn)行按摩。
3、因此，提高一種按摩效果更好且能識(shí)別穴位的推拿機(jī)械手是目前急需解決的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手。
2、本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：
3、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手，包括機(jī)器視覺(jué)模塊、法模塊、一指禪拇指模塊、腕部關(guān)節(jié)、掌側(cè)滾壓模塊和四指模塊，所述法模塊安裝在腕部關(guān)節(jié)上，所述機(jī)器視覺(jué)模塊、一指禪拇指模塊、掌側(cè)滾壓模塊和四指模塊分別安裝在法模塊上，所述機(jī)械手用于實(shí)現(xiàn)不同的推拿手法。
4、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述四指模塊包括四指機(jī)構(gòu)和云臺(tái)安裝孔，所述云臺(tái)安裝孔安裝在四指機(jī)構(gòu)上，所述機(jī)器視覺(jué)模塊通過(guò)云臺(tái)安裝孔安裝在四指模塊，所述機(jī)器視覺(jué)模塊包括相機(jī)，所述相機(jī)和四指機(jī)構(gòu)平行。
5、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述四指模塊還包括第一步進(jìn)電機(jī)、第三同步帶輪、第四同步帶輪、四指模塊中軸、四指機(jī)構(gòu)中軸安裝孔和第二同步帶，所述第一步進(jìn)電機(jī)和第四同步帶輪連接，所述第三同步帶輪通過(guò)第二同步帶和第四同步帶輪連接，所述第四同步帶輪和四指模塊中軸連接，所述四指模塊中軸安裝在四指機(jī)構(gòu)中軸安裝孔中，所述四指機(jī)構(gòu)中軸安裝孔安裝在四指機(jī)構(gòu)上。
6、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述一指禪拇指模塊包括第二步進(jìn)電機(jī)、第二錐齒輪、第一錐齒輪、一指禪拇指和一指禪拇指模塊中軸，所述第二步進(jìn)電機(jī)和第二錐齒輪連接，所述第二錐齒輪和第一錐齒輪連接，所述第一錐齒輪和一指禪拇指模塊中軸連接，所述一指禪拇指安裝在一指禪拇指模塊中軸上。
7、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述一指禪拇指包括拇指指頭和拇指連接結(jié)構(gòu)，所述拇指連接結(jié)構(gòu)安裝在一指禪拇指模塊中軸上，所述拇指指頭安裝在拇指連接結(jié)構(gòu)上。
8、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述腕部關(guān)節(jié)包括第三步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)行星減速器、第二同步帶、第一同步帶輪、第二同步帶輪、第一六角頭固定柱和腕部連接支架，所述第三步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)行星減速器連接，所述步進(jìn)電機(jī)行星減速器和第二同步帶輪連接，所述第一同步帶輪通過(guò)第二同步帶和第二同步帶輪連接，所述第一同步帶輪和第一六角頭固定柱連接，所述第一六角頭固定柱安裝腕部連接支架中。
9、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述法模塊包括支架主體和掌心軟墊，所述支架主體通過(guò)第一六角頭固定柱和腕部連接支架連接，所述掌心軟墊安裝在支架主體上。
10、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述支架主體包括第一六角頭固定柱限位擋塊，所述第一六角頭固定柱包括第一六角頭固定柱擋塊，通過(guò)所述第一六角頭固定柱擋塊、第一六角頭固定柱和第一六角頭固定柱限位擋塊配合完成支架主體和腕部連接支架連接。
11、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述掌側(cè)滾壓模塊包括掌側(cè)滾壓軸和掌側(cè)滾壓模塊中軸，所述掌側(cè)滾壓軸安裝在掌側(cè)滾壓模塊中軸上，所述掌側(cè)滾壓模塊中軸安裝在法模塊上。
12、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述掌側(cè)滾壓模塊還包括掌側(cè)滾壓軸凸點(diǎn)，所述掌側(cè)滾壓軸凸點(diǎn)安裝在掌側(cè)滾壓軸上。
13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：
14、1.本發(fā)明設(shè)置了法模塊、一指禪拇指模塊、掌側(cè)滾壓模塊和四指模塊，通過(guò)細(xì)化的手部功能模塊，以更符合中醫(yī)推拿理論的方式深入復(fù)現(xiàn)推拿手法。例如掌心用于復(fù)現(xiàn)法“中指、環(huán)指、小指掌指關(guān)節(jié)組合的軸線以及尺側(cè)軸線之間接觸面”的梯形凸起，以及用于復(fù)現(xiàn)一指禪“以臂帶腕，以腕帶指”的拇指可動(dòng)指節(jié)。
15、2.本發(fā)明設(shè)置了機(jī)器視覺(jué)模塊，機(jī)器視覺(jué)模塊包括了相機(jī)，通過(guò)該相機(jī)能自動(dòng)識(shí)別穴位，并進(jìn)行按摩推拿。
16、3.本發(fā)明設(shè)置了云臺(tái)安裝孔，通過(guò)云臺(tái)安裝孔安裝云臺(tái)，再把相機(jī)安裝在云臺(tái)上，能夠減少相機(jī)的搖晃，對(duì)穴位識(shí)別更準(zhǔn)確。
17、4.本發(fā)明設(shè)置了腕部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，通過(guò)腕部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和法模塊活動(dòng)連接，使法模塊能夠進(jìn)行活動(dòng)，從而帶動(dòng)其他模塊移動(dòng)，進(jìn)行不同角度的按摩推拿。
1.一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手，其特征在于，包括機(jī)器視覺(jué)模塊(1)、法模塊(2)、一指禪拇指模塊(3)、腕部關(guān)節(jié)(4)、掌側(cè)滾壓模塊(5)和四指模塊(6)，所述法模塊(2)安裝在腕部關(guān)節(jié)(4)上，所述機(jī)器視覺(jué)模塊(1)、一指禪拇指模塊(3)、掌側(cè)滾壓模塊(5)和四指模塊(6)分別安裝在法模塊(2)上，所述機(jī)械手用于實(shí)現(xiàn)不同的推拿手法。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手，其特征在于，所述四指模塊(6)包括四指機(jī)構(gòu)(601)和云臺(tái)安裝孔(60101)，所述云臺(tái)安裝孔(60101)安裝在四指機(jī)構(gòu)(601)上，所述機(jī)器視覺(jué)模塊(1)通過(guò)云臺(tái)安裝孔(60101)安裝在四指模塊(6)，所述機(jī)器視覺(jué)模塊(1)包括相機(jī)(101)，所述相機(jī)(101)和四指機(jī)構(gòu)(601)平行。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手，其特征在于，所述四指模塊(6)還包括第一步進(jìn)電機(jī)(608)、第三同步帶輪(605)、第四同步帶輪(606)、四指模塊中軸(602)、四指機(jī)構(gòu)中軸安裝孔(60102)和第二同步帶(607)，所述第一步進(jìn)電機(jī)(608)和第四同步帶輪(606)連接，所述第三同步帶輪(605)通過(guò)第二同步帶(607)和第四同步帶輪(606)連接，所述第四同步帶輪(606)和四指模塊中軸(602)連接，所述四指模塊中軸(602)安裝在四指機(jī)構(gòu)中軸安裝孔(60102)中，所述四指機(jī)構(gòu)中軸安裝孔(60102)安裝在四指機(jī)構(gòu)(601)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手，其特征在于，所述一指禪拇指模塊(3)包括第二步進(jìn)電機(jī)(311)、第二錐齒輪(309)、第一錐齒輪(304)、一指禪拇指(306)和一指禪拇指模塊中軸(305)，所述第二步進(jìn)電機(jī)(311)和第二錐齒輪(309)連接，所述第二錐齒輪(309)和第一錐齒輪(304)連接，所述第一錐齒輪(304)和一指禪拇指模塊中軸(305)連接，所述一指禪拇指(306)安裝在一指禪拇指模塊中軸(305)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手，其特征在于，所述一指禪拇指(306)包括拇指指頭(30601)和拇指連接結(jié)構(gòu)(30602)，所述拇指連接結(jié)構(gòu)(30602)安裝在一指禪拇指模塊中軸(305)上，所述拇指指頭(30601)安裝在拇指連接結(jié)構(gòu)(30602)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手，其特征在于，所述腕部關(guān)節(jié)(4)包括第三步進(jìn)電機(jī)(410)、步進(jìn)電機(jī)行星減速器(409)、第二同步帶(401)、第一同步帶輪(402)、第二同步帶輪(403)、第一六角頭固定柱(407)和腕部連接支架(408)，所述第三步進(jìn)電機(jī)(410)和步進(jìn)電機(jī)行星減速器(409)連接，所述步進(jìn)電機(jī)行星減速器(409)和第二同步帶輪(403)連接，所述第一同步帶輪(402)通過(guò)第二同步帶(401)和第二同步帶輪(403)連接，所述第一同步帶輪(402)和第一六角頭固定柱(407)連接，所述第一六角頭固定柱(407)安裝腕部連接支架(408)中。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手，其特征在于，所述法模塊(2)包括支架主體(201)和掌心軟墊(202)，所述支架主體(201)通過(guò)第一六角頭固定柱(407)和腕部連接支架(408)連接，所述掌心軟墊(202)安裝在支架主體(201)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手，其特征在于，所述支架主體(201)包括第一六角頭固定柱限位擋塊(2010902)，所述第一六角頭固定柱(407)包括第一六角頭固定柱擋塊(40702)，通過(guò)所述第一六角頭固定柱擋塊(40702)、第一六角頭固定柱(407)和第一六角頭固定柱限位擋塊(2010902)配合完成支架主體(201)和腕部連接支架(408)連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手，其特征在于，所述掌側(cè)滾壓模塊(5)包括掌側(cè)滾壓軸(503)和掌側(cè)滾壓模塊中軸(504)，所述掌側(cè)滾壓軸(503)安裝在掌側(cè)滾壓模塊中軸(504)上，所述掌側(cè)滾壓模塊中軸(504)安裝在法模塊(2)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種用于中醫(yī)推拿的機(jī)械手，其特征在于，所述掌側(cè)滾壓模塊(5)還包括掌側(cè)滾壓軸凸點(diǎn)(50301)，所述掌側(cè)滾壓軸凸點(diǎn)(50301)安裝在掌側(cè)滾壓軸(503)上。