本申請涉及機器人手眼標定，特別是涉及一種手眼標定方法、手眼標定裝置，手眼標定設(shè)備以及計算機存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、工業(yè)現(xiàn)場的一些精度要求高的工藝(如元器件插件、打螺絲、貼標等)，需要搭配視覺(作為機器人的“眼睛”)，去識別、計算mark點(光學(xué)定位點)在機器人基坐標系下的位置，從而實現(xiàn)機器人精準定位。
2、當相機固定安裝在機器人本體上方的機架上時，由于機器人本體的遮擋，相機無法拍照機器人末端的mark點，因而通常的手眼標定方案為：在機器人末端固定安裝一延伸桿，在延伸桿上貼一mark點，手眼標定時需要計算mark點的工具坐標，然后進行相機標定。
3、上述方案存在以下問題：(1)延伸桿通常比較長，工具計算誤差較大，會影響手眼標定精度；(2)延伸桿有一定的厚度，因此標定平面與工藝作業(yè)平面存在高度差，會影響工藝精度；(3)當標定區(qū)域附近有凸臺時，帶延伸桿的標定方案難以實施，有干涉。以上問題均會導(dǎo)致機器人手眼標定的準確性下降。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為解決上述技術(shù)問題，本申請?zhí)岢隽艘环N手眼標定方法、手眼標定裝置，手眼標定設(shè)備以及計算機存儲介質(zhì)。
2、為解決上述技術(shù)問題，本申請?zhí)岢隽艘环N手眼標定方法，所述手眼標定方法包括：
3、將機器人終軸末端移動至至少兩個示教點位；
4、在每一示教點位，控制所述機器人的終軸旋轉(zhuǎn)，以通過所述終軸末端固定連接的工具在標定面上生成第一標定圓；
5、獲取所述每一示教點位對應(yīng)第一標定圓的第一圓心像素坐標；
6、根據(jù)所述示教點位的機器人坐標和對應(yīng)的第一圓心像素坐標，對所述機器人進行手眼標定，獲取所述機器人的機器人坐標系與相機坐標系的第一變換關(guān)系。
7、其中，所述工具在所述終軸末端，相對于所述終軸的旋轉(zhuǎn)軸偏心安裝。
8、其中，所述至少兩個示教點位中的兩個示教點位分別位于相機視野內(nèi)的標定面區(qū)域的相對兩個角點位置。
9、其中，所述根據(jù)所述示教點位的機器人坐標和對應(yīng)的第一圓心像素坐標，對所述機器人進行手眼標定，獲取所述機器人的機器人坐標系與相機坐標系的第一變換關(guān)系，包括：
10、基于所述示教點位的第一機器人坐標，和所述第一圓心像素坐標計算像素當量；
11、利用所述像素當量建立第一變換關(guān)系方程；
12、將所述第一機器人坐標和所述第一圓心像素坐標，代入所述第一變換關(guān)系方程，求解得到所述機器人坐標系和所述相機坐標系的原點偏移值以及旋轉(zhuǎn)角度；
13、根據(jù)所述像素當量、所述原點偏移值和所述旋轉(zhuǎn)角度，確定所述第一變換關(guān)系。
14、其中，所述獲取所述機器人的機器人坐標系與相機坐標系的第一變換關(guān)系之后，所述手眼標定方法還包括：
15、利用所述第一圓心像素坐標對相機視野像素平面進行均分，獲取像素均分值；
16、利用所述像素均分值以及所述第一圓心像素坐標，獲取精標定點位的第二圓心像素坐標；
17、根據(jù)所述第一變換關(guān)系將所述第二圓心像素坐標變換為第二機器人坐標；
18、根據(jù)所述第二機器人坐標控制所述機器人終軸末端移動至對應(yīng)的精標定點位，并控制所述機器人的終軸旋轉(zhuǎn)，以通過所述終軸末端固定連接的工具在標定面上生成第二標定圓。
19、其中，所述通過所述終軸末端固定連接的工具在標定面上生成第二標定圓之后，所述手眼標定方法還包括：
20、利用所述第二標定圓的第二圓心像素坐標和所述第二機器人坐標，求解第二變換關(guān)系方程，確定所述機器人坐標系與所述相機坐標系的第二變換關(guān)系；
21、其中，所述精標定點位的數(shù)量大于所述示教點位的數(shù)量。
22、其中，所述手眼標定方法，還包括：
23、按照第三機器人坐標將機器人終軸末端移動至誤差標定點位，控制所述機器人的終軸旋轉(zhuǎn)，以通過所述終軸末端固定連接的工具在標定面上生成第三標定圓；
24、獲取所述第三標定圓的第三圓心像素坐標；
25、按照所述第二變換關(guān)系將所述第三圓心像素坐標，變換為第四機器人坐標；
26、根據(jù)所述第三機器人坐標和所述第四機器人坐標，計算標定誤差。
27、為解決上述技術(shù)問題，本申請還提出一種手眼標定裝置，所述手眼標定裝置包括：控制模塊、示教模塊、采集模塊，以及標定模塊；其中，
28、所述控制模塊，用于將機器人終軸末端移動至至少兩個示教點位；
29、所述示教模塊，用于在每一示教點位，控制所述機器人的終軸旋轉(zhuǎn)，以通過所述終軸末端固定連接的工具在標定面上生成第一標定圓；
30、所述采集模塊，用于獲取所述每一示教點位對應(yīng)第一標定圓的第一圓心像素坐標；
31、所述標定模塊，用于根據(jù)所述示教點位的機器人坐標和對應(yīng)的第一圓心像素坐標，對所述機器人進行手眼標定，獲取所述機器人的機器人坐標系與相機坐標系的第一變換關(guān)系。
32、為解決上述技術(shù)問題，本申請還提出一種手眼標定設(shè)備，所述手眼標定設(shè)備包括存儲器以及與所述存儲器耦接的處理器；其中，所述存儲器用于存儲程序數(shù)據(jù)，所述處理器用于執(zhí)行所述程序數(shù)據(jù)以實現(xiàn)如上述的手眼標定方法。
33、為解決上述技術(shù)問題，本申請還提出一種計算機存儲介質(zhì)，所述計算機存儲介質(zhì)用于存儲程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)在被計算機執(zhí)行時，用以實現(xiàn)上述的手眼標定方法。
34、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請的有益效果是：手眼標定裝置將機器人終軸末端移動至至少兩個示教點位；在每一示教點位，控制所述機器人的終軸旋轉(zhuǎn)，以通過所述終軸末端固定連接的工具在標定面上生成第一標定圓；獲取所述每一示教點位對應(yīng)第一標定圓的第一圓心像素坐標；根據(jù)所述示教點位的機器人坐標和對應(yīng)的第一圓心像素坐標，對所述機器人進行手眼標定，獲取所述機器人的機器人坐標系與相機坐標系的第一變換關(guān)系。通過上述手眼標定方法，采用在標定面示教標定圓圓心的方式，可以有效避免標定平面與工藝作業(yè)平面的高度差導(dǎo)致的標定誤差，標定過程無需引入工具計算，提高手眼標定準確性。
1.一種手眼標定方法，其特征在于，所述手眼標定方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手眼標定方法，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的手眼標定方法，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手眼標定方法，其特征在于，
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手眼標定方法，其特征在于，
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手眼標定方法，其特征在于，
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手眼標定方法，其特征在于，
8.一種手眼標定裝置，其特征在于，所述手眼標定裝置包括：控制模塊、示教模塊、采集模塊，以及標定模塊；其中，
9.一種手眼標定設(shè)備，其特征在于，所述手眼標定設(shè)備包括存儲器以及與所述存儲器耦接的處理器；
10.一種計算機存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機存儲介質(zhì)用于存儲程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)在被計算機執(zhí)行時，用以實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的手眼標定方法。