本發(fā)明涉及用于機(jī)動車輛的診斷方法和系統(tǒng)。具體而言，本發(fā)明是參照車輛運動時輪胎和地面之間的界面條件的診斷而開發(fā)的。
背景技術(shù)：
1、已知有多種方法和系統(tǒng)用于機(jī)動車輛中確定輪胎和地面之間的界面條件，其中絕大多數(shù)被用于控制機(jī)動車輛的駕駛和/或穩(wěn)定性的系統(tǒng)的操作，或用于自動或半自動駕駛的系統(tǒng)的操作。
2、然而，從實施這種方法和這種系統(tǒng)中得到的所有信息在預(yù)測和對比一些現(xiàn)象(諸如由輪胎和地面之間的特定界面條件引起的打滑)方面不足夠有效。換句話說，已知的方法無法提供任何有助于預(yù)測或?qū)Ρ冗@種現(xiàn)象的信息。
3、這種缺點甚至可能危及最先進(jìn)的防打滑系統(tǒng)的有效性(在這方面，申請人是各種國家專利申請的持有者，例如102021000011108、102021000011111、102021000011117或102014902296915)，因為不可能以這種方式控制防打滑系統(tǒng)以獲得對于車輛必須應(yīng)對的打滑狀況的特定的—并且最終更有效的—干預(yù)措施，也不可能在車輛遇到的狀況表明極有可能發(fā)生打滑現(xiàn)象的情況下使防打滑系統(tǒng)準(zhǔn)備好進(jìn)行干預(yù)。
4、另一方面，對于已知的方法和系統(tǒng)，在不求助于通常不存在于車輛上的其他傳感器或設(shè)備的情況下，以控制防打滑系統(tǒng)為目的在輪胎和地面之間的界面條件的診斷是不可行的，并且由于其成本而難以實施。
5、最后，目前已知的診斷方法基于演繹邏輯，演繹邏輯本質(zhì)上是布爾邏輯，或者在任何情況下都具有高度的離散化。一方面如果這種邏輯對輸入數(shù)據(jù)的擾動足夠魯棒，另一方面它們?nèi)菀装l(fā)生信息水平的關(guān)鍵損失，這可能會危及最終結(jié)果。
6、發(fā)明目的
7、本發(fā)明的本發(fā)明旨在解決前面的技術(shù)問題。具體地，本發(fā)明旨在提供一種用于確定輪胎和地面之間的界面條件的方法，該方法能夠管理防打滑系統(tǒng)的操作，而不需要除機(jī)動車上通常存在的傳感器或設(shè)備之外的其他傳感器或設(shè)備的貢獻(xiàn)。本發(fā)明的另一個目的是對于輸入數(shù)據(jù)的擾動以魯棒的方式實施這種方法，而不會遭受信息水平的損失。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的通過具有所附權(quán)利要求中所述特征的方法來實現(xiàn)，該權(quán)利要求形成本文提供的與本發(fā)明相關(guān)的技術(shù)公開的組成部分。
1.一種用于在機(jī)動車輛中確定輪胎和地面之間的界面條件的方法，特別用于確定發(fā)生打滑現(xiàn)象，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括當(dāng)發(fā)生打滑現(xiàn)象的所述最終概率值(paq_out)高于預(yù)定閾值時，發(fā)出發(fā)生打滑現(xiàn)象的信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述對于發(fā)生打滑現(xiàn)象的每個概率值確定權(quán)重(k1、k2、k3、k4、k5、k6、k7)包括對于發(fā)生打滑現(xiàn)象的每個概率值確定所述權(quán)重，并將所述權(quán)重作為發(fā)生打滑現(xiàn)象的每個概率值的函數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述通過組合所加權(quán)的加權(quán)概率值(paq(res)*k1、paq(rest)*k2、paq(grp)*k3、paq(grpt)*k4、paq(irr)*k5、paq(ctr)*k6、paq(gprd)*k7)來確定發(fā)生打滑現(xiàn)象的最終概率值(paq_out)包括對所述加權(quán)概率值進(jìn)行求和運算。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述計算輪胎和地面之間的界面條件的指示符(rst、rest、grp、gprt、gprd、irr、ctr)的相應(yīng)值還包括在參考值范圍內(nèi)對其進(jìn)行歸一化運算，所述參考值范圍優(yōu)選地包括在0和1之間。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，所述對于發(fā)生打滑現(xiàn)象的每個概率值(paq(res)、paq(rest)、paq(grp)、paq(grpt)、paq(irr)、paq(ctr)、paq(gprd))確定權(quán)重(k1、k2、k3、k4、k5、k6、k7)包括為高于第一閾值的發(fā)生打滑現(xiàn)象的概率值分配較高的權(quán)重，并為低于第二閾值的發(fā)生打滑現(xiàn)象的概率值分配較低的權(quán)重。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，所述輪胎和地面之間的界面條件的多個指示符(rst、rest、grp、gprt、gprd、irr、ctr)包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中：
9.根據(jù)權(quán)利要求7或權(quán)利要求8所述的方法，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述確定附加阻力(fd，pwtmdl_drag_level)包括確定所述附加阻力存在來自于機(jī)動車輛的前進(jìn)速度(pwtmdl_drag_type)的依賴性，以定義由地面提供的前進(jìn)阻力類型的所述指示符(rest)。
11.根據(jù)權(quán)利要求7或權(quán)利要求8所述的方法，還包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求7或權(quán)利要求8所述的方法，還包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求7或權(quán)利要求8所述的方法，包括通過計算機(jī)動車輛的垂直加速度的方差來確定所述地面規(guī)則性的指示符(irr)。
14.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括激活車輛上的防打滑系統(tǒng)的干預(yù)。