本發(fā)明屬于包裝機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手裝箱結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
1、紙箱自動包裝生產(chǎn)線是現(xiàn)代包裝行業(yè)中的重要設(shè)備，它集成了自動化和智能化技術(shù)，極大地提高了包裝效率和準(zhǔn)確性。該生產(chǎn)線通常由紙板送料、成型、粘貼、開箱、填充、封箱和貼標(biāo)等多個環(huán)節(jié)組成，各環(huán)節(jié)之間通過先進(jìn)的傳感器和控制系統(tǒng)實現(xiàn)無縫銜接。在生產(chǎn)過程中，紙板經(jīng)過精確切割和成型后，自動送入包裝工位中，開箱結(jié)構(gòu)將成形后的紙箱打開，產(chǎn)品被精準(zhǔn)放置進(jìn)紙箱內(nèi)，隨后自動封箱和貼標(biāo)，整個過程無需人工過多干預(yù)，大大節(jié)省了人力成本。
2、另外，卷包成圓柱狀進(jìn)行裝箱包裝是床墊等彈性軟墊的常用包裝方式之一，但是現(xiàn)有包裝生產(chǎn)線中的填充裝箱過程存在圓柱狀物品不能準(zhǔn)確對準(zhǔn)包裝箱的問題，物品和紙箱口錯位導(dǎo)致裝箱失敗，甚至對紙箱造成損壞，影響包裝效率。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、基于現(xiàn)有技術(shù)存在上述問題，本發(fā)明提供一種機(jī)械手裝箱結(jié)構(gòu)，包括裝箱組件和設(shè)置在裝箱組件一側(cè)用于固定紙箱的機(jī)械臂，所述裝箱組件包括裝箱臺，裝箱臺上轉(zhuǎn)動的安裝有承托輥組，裝箱臺的出料端安裝有導(dǎo)向架，導(dǎo)向架上設(shè)置有導(dǎo)向通道，導(dǎo)向通道靠近裝箱臺的一端大于另一端，裝箱臺上還安裝有推動物品往出料端移動的推料組件。
2、其中，所述承托輥組包括多個v形輥組，v形輥組由兩條輸送輥呈v形排列組成，兩條輸送輥相互靠近的一端向下且和裝箱臺轉(zhuǎn)動連接，兩條輸送輥相互遠(yuǎn)離的一端向上且和裝箱臺轉(zhuǎn)動連接。
3、其中，所述導(dǎo)向架包括用于安裝到裝箱臺上的固定環(huán)，固定環(huán)上中心對稱的安裝有若干條彈性導(dǎo)向板，彈性導(dǎo)向板遠(yuǎn)離固定環(huán)的一端是自由端且向軸心方向傾斜。
4、其中，所述裝箱臺的出料端固定安裝有上下延伸的滑軌，所述導(dǎo)向架的固定環(huán)上設(shè)置有安裝部，安裝部通過滑塊滑動的安裝到滑軌上，裝箱臺上還固定安裝有導(dǎo)向電機(jī)和兩個調(diào)節(jié)齒輪，兩個調(diào)節(jié)齒輪上嚙合安裝有同一條帶齒皮帶，其中一個調(diào)節(jié)齒輪和導(dǎo)向電機(jī)的動力輸出端固定連接，帶齒皮帶和導(dǎo)向架的安裝部固定連接，通過導(dǎo)向電機(jī)驅(qū)動導(dǎo)向架上下滑動調(diào)節(jié)。
5、其中，所述推料組件包括推料板，所述裝箱臺上固定安裝有推料軌，推料板通過滑塊滑動的安裝到推料軌上，裝箱臺上還固定安裝有推料電機(jī)，推料電機(jī)通過皮帶和皮帶輪的配合和推料板傳動連接，推料電機(jī)驅(qū)動推料板在推料軌上滑動。
6、其中，所述推料板包括基架，基架的底部安裝有滑塊并和推料軌滑動連接，基架的上部是支撐部，支撐部上固定安裝有推料部，推料部和支撐部相互垂直，推料部的底部兩側(cè)是傾斜面，且傾斜面的斜率和v形輥組的輸送輥的斜率相同。
7、其中，所述機(jī)械臂的末端執(zhí)行器包括第一抓箱板，第一抓箱板的頂部鉸接安裝有第二抓箱板，第一抓箱板的背面轉(zhuǎn)動的安裝有抓箱氣缸，抓箱氣缸的伸縮端向上延伸且轉(zhuǎn)動的安裝有鈍角架，鈍角架的一側(cè)和抓箱氣缸的伸縮端轉(zhuǎn)動連接，鈍角架的另一側(cè)和第二抓箱板的背面固定連接，抓箱氣缸的伸縮驅(qū)動第二抓箱板相對于第一抓箱板轉(zhuǎn)動，第一抓箱板和第二抓箱板的正面都設(shè)置有負(fù)壓吸盤。
8、其中，所述第一抓箱板和第二抓箱板上都設(shè)置有多個負(fù)壓吸盤，且第一抓箱板和第二抓箱板上的負(fù)壓吸盤都是呈矩形陣列排列。
9、本發(fā)明具有的有益效果：在裝箱臺的出料端設(shè)置有一端大另一端小的導(dǎo)向架，較大的一端朝向裝箱臺，較小的一端插入到紙箱內(nèi)，通過導(dǎo)向架對物品進(jìn)行限位導(dǎo)向，使物品能準(zhǔn)確的進(jìn)入到紙箱中，避免因錯位而導(dǎo)致裝箱失敗，影響設(shè)備的穩(wěn)定性和裝箱效率。
1.一種機(jī)械手裝箱結(jié)構(gòu)，包括裝箱組件（1）和設(shè)置在裝箱組件（1）一側(cè)用于固定紙箱的機(jī)械臂（2），其特征在于，所述裝箱組件（1）包括裝箱臺（3），裝箱臺（3）上轉(zhuǎn)動的安裝有承托輥組（5），裝箱臺（3）的出料端安裝有導(dǎo)向架（7），導(dǎo)向架（7）上設(shè)置有導(dǎo)向通道，導(dǎo)向通道靠近裝箱臺（3）的一端大于另一端，裝箱臺（3）上還安裝有推動物品往出料端移動的推料組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手裝箱結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述承托輥組（5）包括多個v形輥組，v形輥組由兩條輸送輥（6）呈v形排列組成，兩條輸送輥（6）相互靠近的一端向下且和裝箱臺（3）轉(zhuǎn)動連接，兩條輸送輥（6）相互遠(yuǎn)離的一端向上且和裝箱臺（3）轉(zhuǎn)動連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手裝箱結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)向架（7）包括用于安裝到裝箱臺（3）上的固定環(huán)（8），固定環(huán)（8）上中心對稱的安裝有若干條彈性導(dǎo)向板（9），彈性導(dǎo)向板（9）遠(yuǎn)離固定環(huán)（8）的一端是自由端且向軸心方向傾斜。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)械手裝箱結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述裝箱臺（3）的出料端固定安裝有上下延伸的滑軌，所述導(dǎo)向架（7）的固定環(huán)（8）上設(shè)置有安裝部（10），安裝部（10）通過滑塊滑動的安裝到滑軌上，裝箱臺（3）上還固定安裝有導(dǎo)向電機(jī)（11）和兩個調(diào)節(jié)齒輪（12），兩個調(diào)節(jié)齒輪（12）上嚙合安裝有同一條帶齒皮帶（13），其中一個調(diào)節(jié)齒輪（12）和導(dǎo)向電機(jī)（11）的動力輸出端固定連接，帶齒皮帶（13）和導(dǎo)向架（7）的安裝部（10）固定連接，通過導(dǎo)向電機(jī)（11）驅(qū)動導(dǎo)向架（7）上下滑動調(diào)節(jié)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手裝箱結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述推料組件包括推料板（15），所述裝箱臺（3）上固定安裝有推料軌（14），推料板（15）通過滑塊滑動的安裝到推料軌（14）上，裝箱臺（3）上還固定安裝有推料電機(jī)（19），推料電機(jī)（19）通過皮帶和皮帶輪的配合和推料板（15）傳動連接，推料電機(jī)（19）驅(qū)動推料板（15）在推料軌（14）上滑動。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)械手裝箱結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述推料板（15）包括基架（16），基架（16）的底部安裝有滑塊并和推料軌（14）滑動連接，基架（16）的上部是支撐部（17），支撐部（17）上固定安裝有推料部（18），推料部（18）和支撐部（17）相互垂直，推料部（18）的底部兩側(cè)是傾斜面，且傾斜面的斜率和v形輥組的輸送輥（6）的斜率相同。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手裝箱結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)械臂（2）的末端執(zhí)行器包括第一抓箱板（20），第一抓箱板（20）的頂部鉸接安裝有第二抓箱板（21），第一抓箱板（20）的背面轉(zhuǎn)動的安裝有抓箱氣缸（22），抓箱氣缸（22）的伸縮端向上延伸且轉(zhuǎn)動的安裝有鈍角架（23），鈍角架（23）的一側(cè)和抓箱氣缸（22）的伸縮端轉(zhuǎn)動連接，鈍角架（23）的另一側(cè)和第二抓箱板（21）的背面固定連接，抓箱氣缸（22）的伸縮驅(qū)動第二抓箱板（21）相對于第一抓箱板（20）轉(zhuǎn)動，第一抓箱板（20）和第二抓箱板（21）的正面都設(shè)置有負(fù)壓吸盤（24）。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)械手裝箱結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一抓箱板（20）和第二抓箱板（21）上都設(shè)置有多個負(fù)壓吸盤（24），且第一抓箱板（20）和第二抓箱板（21）上的負(fù)壓吸盤（24）都是呈矩形陣列排列。