本技術(shù)涉及帶電作業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置。
背景技術(shù)：
1、目前，傳統(tǒng)的配電網(wǎng)作業(yè)主要由人工進(jìn)行，大多是工人穿戴絕緣服站立高空絕緣斗中進(jìn)行剝線、接線作業(yè)，部分地區(qū)也開展過采用絕緣操作桿進(jìn)行配電網(wǎng)帶電作業(yè)。但是配電網(wǎng)線路通常十分緊湊，線路相間距離小，作業(yè)人員帶電作業(yè)時易造成短路從而引發(fā)人身傷亡等事故。同時，這種作業(yè)方式大多勞動強(qiáng)度大、工作效率低且作業(yè)危險系數(shù)高，部分地區(qū)配電網(wǎng)線路分布及地理條件惡劣，難以開展相關(guān)的帶電作業(yè)，從而不得不對線路進(jìn)行停電進(jìn)行檢修和維護(hù)，嚴(yán)重影響了配電網(wǎng)的持續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行。因此，為了保證配電網(wǎng)帶電作業(yè)人員的安全，提高配電網(wǎng)帶電作業(yè)效率，使配電網(wǎng)持續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行，由機(jī)器人代替人工進(jìn)行配網(wǎng)作業(yè)顯得越來越重要。在配網(wǎng)作業(yè)中，傳統(tǒng)人工作業(yè)中第一個主要工序便是對主線線皮進(jìn)行環(huán)切剝離，使導(dǎo)線上具有一段長約10cm的金屬導(dǎo)線裸露部分。在現(xiàn)有的機(jī)器人作業(yè)中，由于不同線路上使用的導(dǎo)線線徑、導(dǎo)線線皮材料存在差異，難以標(biāo)準(zhǔn)化的進(jìn)行線皮的環(huán)切和剝離，存在切不穿、卡刀具、傷線芯等問題。
2、比如現(xiàn)有配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人在引線的切割與剝離過程中均使用金屬刀具進(jìn)行接觸式切割，刀具嵌入橡膠線皮中進(jìn)行切割。一方面，刀具嵌入過深會導(dǎo)致切割刀金屬線芯部分，對導(dǎo)線造成傷，影響導(dǎo)線壽命。另一方面，刀具嵌入過淺會導(dǎo)致線皮切割不完全，無法實現(xiàn)對導(dǎo)線線皮的環(huán)切剝離需求，影響下一步的繼續(xù)作業(yè)。這都會對現(xiàn)場施工以及線路運(yùn)營維護(hù)造成較大的影響。
3、現(xiàn)有配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人在引線的切割與剝離過程中均使用固定的金屬刀具，金屬刀具為固定尺寸刀具，對導(dǎo)線直徑要求較高。一方面，過粗的導(dǎo)線會導(dǎo)致導(dǎo)線無法進(jìn)入剝線工裝致使無法作業(yè)。另一方面，過細(xì)的導(dǎo)線會導(dǎo)致導(dǎo)線在工裝中發(fā)生晃動，無法完成切割作業(yè)。這都將導(dǎo)致作業(yè)效果很差。在作業(yè)過程中，往往需要預(yù)先判斷導(dǎo)線直徑，更換工裝使其滿足當(dāng)前的導(dǎo)線線徑，過程較為繁瑣復(fù)雜，適應(yīng)性差。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本實用新型的目的在于：提供一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，解決現(xiàn)有配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行引線切割時，切割精度低，流程繁瑣的技術(shù)問題。
2、本實用新型提供的一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，具體包括：
3、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊、夾爪模塊、相機(jī)視覺固定模塊和激光剝線模塊；
4、所述相機(jī)視覺固定模塊，用于識別引線位置；
5、所述夾爪模塊，根據(jù)引線位置，將引線夾緊；
6、所述激光剝線模塊，用于將引線進(jìn)行切割；
7、所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊，用于控制激光剝線模塊旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)激光剝線模塊圍繞引線環(huán)形運(yùn)動。
8、本實用新型的有益效果是：
9、1.工裝采用模塊化設(shè)計，體積小，重量輕，成本低，可以用于安裝在機(jī)械臂末端實現(xiàn)自動化作業(yè)。
10、2.摒棄以往采用機(jī)械式切刀完成剝線的方式，采用3個激光發(fā)生器實現(xiàn)目標(biāo)主線的非接觸式剝線，效率高，不傷線。
11、3.適應(yīng)性好，該實用新型可以完成對多種尺寸主線的高效剝除工作。
12、4.激光可使用周期長。本實用新型采用激光防護(hù)罩解決了以往激光燒蝕存在的由于鏡頭污染導(dǎo)致剝線效率降低的問題。
13、5、工裝穩(wěn)定性好。采用方形齒輪結(jié)合方形旋轉(zhuǎn)軸，保證在多次作業(yè)過程中，不會發(fā)生由于扭力過大導(dǎo)致齒輪與軸之間發(fā)生相對滑動，從而導(dǎo)致剝線效率降低的問題。
14、6、使用長方形線皮片段的剝離方式，剝離線皮不易于刀具工裝發(fā)生纏繞、碰撞，提升了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
15、7、使用限位裝置，降低了導(dǎo)線在工裝內(nèi)的晃動程度，提高了剝線作業(yè)的作業(yè)效率。
1.一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，其特征在于，包括：旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊、夾爪模塊、相機(jī)視覺固定模塊和激光剝線模塊；
2.如權(quán)利要求1所述的一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，其特征在于，所述激光剝線模塊，包括：帶u形槽圓形激光角度固定盤、激光焦距調(diào)節(jié)底座、激光發(fā)生器、激光器防護(hù)罩、氣缸、剝離刀片。
3.如權(quán)利要求2所述的一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，其特征在于，所述帶u形槽圓形激光角度固定盤上間隔120°設(shè)置有三個長條形通槽，通過桶槽使用螺絲螺母固定三個所述激光焦距調(diào)節(jié)底座；所述激光焦距調(diào)節(jié)底座具有指向性凸起，指向方向為帶u形槽圓形激光角度固定盤的圓心方向。
4.如權(quán)利要求2所述的一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，其特征在于，所述激光發(fā)生器通過螺絲安裝在激光焦距調(diào)節(jié)底座上；激光發(fā)射器輸出端采用凸透鏡將平行出射的激光聚焦到一點。
5.如權(quán)利要求2所述的一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，其特征在于，激光出射路徑上設(shè)計有激光器防護(hù)罩，激光防護(hù)罩也通過螺絲固定在激光焦距調(diào)節(jié)底座上；氣缸通過螺絲固定在激光焦距調(diào)節(jié)底座上，氣缸前端固定剝離刀片，剝離刀片方向與激光的出光方向相同，采用氣缸驅(qū)動金屬刀片插入切割縫隙中。
6.如權(quán)利要求2所述的一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊，包括：旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊外殼、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊蓋板、限位滑輪、u形齒輪軸、方形齒輪、電機(jī)齒輪和電機(jī)；
7.如權(quán)利要求6所述的一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，其特征在于，方形齒輪與電機(jī)齒輪嚙合，方形齒輪與u型齒輪軸嚙合；電機(jī)帶動電機(jī)齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動方形齒輪和u型齒輪的軸轉(zhuǎn)動；u型齒輪與帶u形槽圓形激光角度固定盤通過螺絲連接。
8.如權(quán)利要求1所述的一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，其特征在于，所述相機(jī)視覺固定模塊包括相機(jī)固定板；所述相機(jī)固定板上安裝雙目深度相機(jī)。
9.如權(quán)利要求1所述的一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，其特征在于，所述夾爪模塊包括：手指氣缸和居中夾爪。
10.如權(quán)利要求9所述的一種用于配網(wǎng)作業(yè)機(jī)器人的線皮環(huán)切剝離裝置，其特征在于，居中夾爪安裝于手指氣缸末端，在手指氣缸的帶動下，夾緊和放松。