本技術(shù)屬于醫(yī)療器械，尤其涉及一種血腫穿刺設(shè)備、血腫形態(tài)劃分方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、血腫一般是指由于種種外力作用，導(dǎo)致血管破裂、溢出的血液分離周?chē)M織，形成充滿(mǎn)血液的腔洞。常見(jiàn)的血腫如：頭皮血腫、硬膜外血腫、顱腦硬膜下血腫等，另外也包括醫(yī)源性損傷導(dǎo)致的血腫，如接受手術(shù)或穿刺等醫(yī)療手段后出現(xiàn)的血腫癥狀。

2、對(duì)于無(wú)法自行吸收的血腫，經(jīng)常需要采用穿刺的手段進(jìn)行治療。目前臨床上的血腫穿刺一般是醫(yī)生通過(guò)簡(jiǎn)易定位裝置或立體定向設(shè)備來(lái)完成，穿刺器械由醫(yī)生徒手插入，醫(yī)生憑借穿刺過(guò)程中感受到的阻力和經(jīng)驗(yàn)來(lái)判斷血腫的性狀，進(jìn)而預(yù)估需要注射的溶血藥物劑量，根據(jù)預(yù)估的溶血藥物劑量進(jìn)行溶血藥物的注射；在溶血藥物注入后待血腫充分液體化之后通過(guò)血腫排空針抽吸出血腫。

3、由于溶血藥物的劑量基本依靠醫(yī)生在穿刺過(guò)程中的主觀判斷，對(duì)醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)要求很高，因此經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)溶血藥物劑量不夠準(zhǔn)確的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種血腫穿刺設(shè)備、血腫形態(tài)劃分方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可以降低溶血藥物劑量的準(zhǔn)確度對(duì)于醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)的依賴(lài)性，進(jìn)而保證溶血藥物用量的準(zhǔn)確性。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種血腫穿刺設(shè)備，血腫穿刺設(shè)備包括：處理器，處理器用于執(zhí)行以下步驟：獲取目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)斷層圖像，多個(gè)斷層圖像中的每個(gè)斷層圖像包括血腫區(qū)域，每個(gè)斷層圖像中的血腫區(qū)域包括：目標(biāo)對(duì)象的待穿刺血腫在每個(gè)斷層圖像中所占的區(qū)域；對(duì)第一斷層圖像中的血腫區(qū)域進(jìn)行血腫形態(tài)劃分，獲得第一斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果，第一斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果包括：血腫固態(tài)區(qū)、血腫液態(tài)區(qū)和水腫區(qū)中的至少一個(gè)，第一斷層圖像為多個(gè)斷層圖像中的任意一個(gè)斷層圖像；根據(jù)多個(gè)斷層圖像中，每個(gè)斷層圖像所對(duì)應(yīng)的血腫形態(tài)分布結(jié)果，確定待穿刺血腫中的固態(tài)血腫的體積；根據(jù)待穿刺血腫中的固態(tài)血腫的體積，確定針對(duì)待穿刺血腫的溶血藥物用量。

3、第一方面中的血腫穿刺設(shè)備，通過(guò)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)斷層圖像進(jìn)行血腫形態(tài)的劃分，來(lái)獲得每個(gè)斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果，即確定每個(gè)斷層圖像中的血腫區(qū)域所包括的血腫固態(tài)區(qū)、血腫液態(tài)區(qū)和水腫區(qū)，其中：血腫固態(tài)區(qū)與待穿刺血腫中的固態(tài)血腫對(duì)應(yīng)，血腫液態(tài)區(qū)與待穿刺血腫中的液態(tài)血腫對(duì)應(yīng)，水腫區(qū)與與待穿刺血腫的周?chē)[對(duì)應(yīng)；然后根據(jù)血腫形態(tài)分布結(jié)果來(lái)確定待穿刺血腫中的固態(tài)血腫的體積；其中固態(tài)血腫即為凝固狀態(tài)的血腫，由于固態(tài)血腫的體積與溶血藥物的用量具有較強(qiáng)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，因此通過(guò)固態(tài)血腫積極所獲得溶血藥物用量準(zhǔn)確度較高。該方法中通過(guò)血腫形態(tài)分布結(jié)果來(lái)確定固態(tài)血腫的體積，從而避免醫(yī)生全憑經(jīng)驗(yàn)來(lái)預(yù)估溶血藥物用量，提高來(lái)溶血藥物用量的準(zhǔn)確性，從而保證穿刺過(guò)程中固態(tài)血腫的充分溶解，保證血腫穿刺具有較好的效果。

4、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)多個(gè)斷層圖像中，每個(gè)斷層圖像所對(duì)應(yīng)的血腫形態(tài)分布結(jié)果，確定待穿刺血腫中的固態(tài)血腫的體積，包括：根據(jù)多個(gè)斷層圖像中，每個(gè)斷層圖像中的血腫固態(tài)區(qū)，對(duì)待穿刺血腫中的固態(tài)血腫進(jìn)行三維重建，獲得待穿刺血腫中的固態(tài)血腫的三維模型；根據(jù)待穿刺血腫中的固態(tài)血腫的三維模型，確定待穿刺血腫中的固態(tài)血腫的體積。該實(shí)現(xiàn)方式中，通過(guò)對(duì)待穿刺血腫中的固態(tài)血腫的三維重建的方法來(lái)獲得固態(tài)血腫的體積，方法簡(jiǎn)單準(zhǔn)確度高。

5、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)多個(gè)斷層圖像中，每個(gè)斷層圖像所對(duì)應(yīng)的血腫形態(tài)分布結(jié)果，確定待穿刺血腫中的固態(tài)血腫的體積，包括：根據(jù)每個(gè)斷層圖像所對(duì)應(yīng)的血腫形態(tài)分布結(jié)果，確定每個(gè)斷層圖像中的血腫固態(tài)區(qū)的體素?cái)?shù)；對(duì)多個(gè)斷層圖像分別對(duì)應(yīng)的體素?cái)?shù)進(jìn)行求和，獲得體素總數(shù)，體素總數(shù)與待穿刺血腫中的固態(tài)血腫對(duì)應(yīng)；根據(jù)體素總數(shù)和每個(gè)體素的體積，確定待穿刺血腫中的固態(tài)血腫的體積。該實(shí)現(xiàn)方式中，通過(guò)確定每個(gè)斷層圖像中的血腫固態(tài)區(qū)的體素?cái)?shù)，并將所獲得多個(gè)體素?cái)?shù)進(jìn)行加和來(lái)獲得固態(tài)血腫的總體素?cái)?shù)，然后根據(jù)總體素?cái)?shù)和每個(gè)體素所代表的體積來(lái)確定固態(tài)血腫的體積，該方法計(jì)算過(guò)程簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)。

6、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，處理器還執(zhí)行以下步驟：從多個(gè)斷層圖像中，確定出目標(biāo)斷層圖像，目標(biāo)斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果包括血腫固態(tài)區(qū)，并且目標(biāo)斷層圖像中的血腫固態(tài)區(qū)的面積大于第一預(yù)設(shè)閾值；根據(jù)目標(biāo)斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果，確定初始穿刺路徑，初始穿刺路徑穿過(guò)目標(biāo)斷層圖像中的血腫固態(tài)區(qū)；根據(jù)初始穿刺路徑，確定藥物注射靶點(diǎn)的位置信息，藥物注射靶點(diǎn)位于目標(biāo)斷層圖像中的血腫固態(tài)區(qū)；根據(jù)藥物注射靶點(diǎn)的位置信息和溶血藥物用量，控制穿刺針對(duì)待穿刺血腫進(jìn)行穿刺。在該實(shí)現(xiàn)方式中，從多個(gè)斷層圖像中確定出血腫固態(tài)區(qū)面積大于一定數(shù)值的目標(biāo)斷層圖像，從而根據(jù)目標(biāo)斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果來(lái)確定初始穿刺路徑，并根據(jù)初始穿刺路徑確定藥物注射靶點(diǎn)。即在進(jìn)行穿刺路徑規(guī)劃時(shí)，充分考慮了血腫形態(tài)分布結(jié)果，從而使得最終獲得的藥物注射靶點(diǎn)位于血腫固態(tài)區(qū)，從而使得溶血藥物可以注射到待穿刺血腫上的固態(tài)血腫中，從而保證溶血藥物的作用功效的充分發(fā)揮。

7、示例性的，目標(biāo)斷層圖像可以為多個(gè)斷層圖像中血腫固態(tài)區(qū)面積最大的斷層圖像；或者目標(biāo)斷層圖像可以為多個(gè)斷層圖像中血腫區(qū)域最大并且血腫固態(tài)區(qū)面積大于第一預(yù)設(shè)閾值的斷層圖像。

8、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，初始穿刺路徑貫穿目標(biāo)斷層圖像上的血腫區(qū)域；根據(jù)初始穿刺路徑，確定藥物注射靶點(diǎn)的位置信息，包括：根據(jù)初始穿刺路徑，控制壓力探針穿入目標(biāo)對(duì)象的待穿刺血腫，獲得實(shí)際穿刺路徑，以及實(shí)際穿刺路徑上的多個(gè)位點(diǎn)的壓力信息和位置信息；根據(jù)多個(gè)位點(diǎn)的壓力信息和位置信息，確定藥物注射靶點(diǎn)的位置信息，藥物注射靶點(diǎn)位于實(shí)際穿刺路徑上。在該實(shí)現(xiàn)方式中，初始穿刺路徑貫穿目標(biāo)斷層圖像上的血腫區(qū)域，即初始穿刺路徑位于目標(biāo)斷層圖像中，在實(shí)際穿刺過(guò)程中，通過(guò)壓力探針來(lái)對(duì)實(shí)際穿刺路徑上的多個(gè)位點(diǎn)進(jìn)行壓力探測(cè)和位置記錄，從而獲得多個(gè)位點(diǎn)的壓力信息和位置信息，根據(jù)實(shí)際探測(cè)到的壓力信息和位置信息來(lái)確定藥物注射靶點(diǎn)的位置信息。通過(guò)壓力探針的探測(cè)，可以獲得更加準(zhǔn)確的藥物注射靶點(diǎn)，從而進(jìn)一步保證溶血藥物的作用功效的充分發(fā)揮。

9、示例性的，根據(jù)多個(gè)位點(diǎn)的壓力信息和位置信息，確定藥物注射靶點(diǎn)的位置信息，具體來(lái)說(shuō)可以根據(jù)壓力信息和位置信息，可以確定固態(tài)血腫在實(shí)際穿刺路徑上的長(zhǎng)度，從而在實(shí)際穿刺路徑上的血腫固態(tài)區(qū)中確定藥物注射靶點(diǎn)。

10、例如，當(dāng)實(shí)際穿刺路徑上只有一段路徑上存在較大的壓力值，那么可以確定該段路徑所在的位置為固態(tài)血腫，進(jìn)而將藥物注射靶點(diǎn)設(shè)置在該段路徑的中間位置。

11、再比如，當(dāng)實(shí)際穿刺路徑上存在多段路徑上存在較大的壓力值，那么可以確定多段路徑所在位置均為固態(tài)血腫，由于固態(tài)血腫分的分布對(duì)應(yīng)多段路徑，從而可以確定在待穿刺血腫中固態(tài)血腫分布較為分散，因此可以在多段路徑中分別設(shè)置藥物注射靶點(diǎn)，即藥物注射靶點(diǎn)可以包括多個(gè)靶點(diǎn)，從而使得溶血藥物可以在固態(tài)血腫的多個(gè)位置進(jìn)行溶血，提高溶血藥物的作用。

12、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，實(shí)際穿刺路徑的長(zhǎng)度，與初始穿刺路徑的長(zhǎng)度的差值的絕對(duì)值，小于第二預(yù)設(shè)閾值。在該實(shí)現(xiàn)方式中，實(shí)際穿刺路徑的長(zhǎng)度與初始穿刺路徑的長(zhǎng)度相差較小，從而使得實(shí)際穿刺路徑與初始穿刺路徑較為接近，保證了實(shí)際穿刺路徑的精準(zhǔn)性。

13、示例性的，實(shí)際穿刺路徑的長(zhǎng)度可以根據(jù)實(shí)際穿刺路徑上的多個(gè)位點(diǎn)的位置信息來(lái)確定。

14、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)斷層圖像，包括：獲取目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)初始斷層圖像，多個(gè)初始斷層圖像為目標(biāo)對(duì)象產(chǎn)生待穿刺血腫的身體部位的斷層圖像；對(duì)多個(gè)初始斷層等圖像中的每個(gè)斷層圖像進(jìn)行血腫區(qū)域的識(shí)別，確定出多個(gè)斷層圖像。在實(shí)現(xiàn)方式中，血腫穿刺設(shè)備對(duì)多個(gè)初始斷層圖像進(jìn)行血腫識(shí)別，來(lái)獲得多個(gè)標(biāo)識(shí)有血腫區(qū)域的斷層圖像，提高血腫區(qū)域識(shí)別的準(zhǔn)確性和效率。

15、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)第一斷層圖像中的血腫區(qū)域進(jìn)行血腫形態(tài)劃分，獲得第一斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果，包括：將第一斷層圖像，輸入到預(yù)設(shè)的血腫形態(tài)分布模型中，獲得第一斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果。在該實(shí)現(xiàn)方式中，通過(guò)預(yù)設(shè)的血腫形態(tài)分布模型對(duì)每個(gè)斷層圖像進(jìn)行血腫形態(tài)的劃分，方法簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)。其中預(yù)設(shè)的血腫形態(tài)分布模型可以為深度學(xué)習(xí)模型，或者機(jī)器學(xué)習(xí)模型等。

16、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一斷層圖像為ct圖像，對(duì)第一斷層圖像中的血腫區(qū)域進(jìn)行血腫形態(tài)劃分，獲得第一斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果，包括：獲取第一斷層圖像中，血腫區(qū)域中每個(gè)像素點(diǎn)的ct值；根據(jù)每個(gè)像素點(diǎn)的ct值，確定每個(gè)像素點(diǎn)所屬的血腫形態(tài)區(qū)，血腫形態(tài)區(qū)包括：血腫固態(tài)區(qū)、血腫液態(tài)區(qū)和水腫區(qū)中的任意一個(gè)，第一斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果包括每個(gè)像素點(diǎn)所屬的血腫形態(tài)區(qū)。在該實(shí)現(xiàn)方式中，通過(guò)第一斷層圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的ct值來(lái)進(jìn)行血腫形態(tài)的劃分，可以降低血腫穿刺設(shè)備的計(jì)算量，提高數(shù)據(jù)處理速度。

17、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，血腫穿刺設(shè)備還包括：機(jī)械臂和血腫穿刺末端，處理器與機(jī)械臂通信連接，血腫穿刺末端連接于機(jī)械臂的一端；處理器還用于控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)械臂帶動(dòng)血腫穿刺末端運(yùn)動(dòng)以完成對(duì)待穿刺血腫的穿刺。

18、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種血腫形態(tài)劃分方法，方法包括：獲取目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)斷層圖像，多個(gè)斷層圖像中的每個(gè)斷層圖像包括血腫區(qū)域，每個(gè)斷層圖像中的血腫區(qū)域包括：目標(biāo)對(duì)象的待穿刺血腫在每個(gè)斷層圖像中所占的區(qū)域；對(duì)第一斷層圖像中的血腫區(qū)域進(jìn)行血腫形態(tài)劃分，獲得第一斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果，第一斷層圖像的形態(tài)分布結(jié)果包括：血腫固態(tài)區(qū)、血腫液態(tài)區(qū)和水腫區(qū)中的至少一個(gè)，第一斷層圖像為多個(gè)斷層圖像中的任意一個(gè)斷層圖像。

19、第二方面中的血腫形態(tài)劃分方法，通過(guò)對(duì)多個(gè)斷層圖中的每個(gè)斷層圖像中的血腫區(qū)域進(jìn)行血腫形態(tài)的劃分，從而每個(gè)斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果，通過(guò)血腫形態(tài)分布結(jié)果可以清楚得到整個(gè)待穿刺血腫的整體形態(tài)，從而后續(xù)血腫穿刺過(guò)程可以基于該血腫形態(tài)分布結(jié)果來(lái)指導(dǎo)整個(gè)穿刺過(guò)程，提高血腫穿刺的準(zhǔn)確性。

20、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，獲取目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)斷層圖像，包括：獲取目標(biāo)對(duì)象的多個(gè)初始斷層圖像，多個(gè)初始斷層圖像為目標(biāo)對(duì)象產(chǎn)生待穿刺血腫的身體部位的斷層圖像；對(duì)多個(gè)初始斷層圖像中的每個(gè)斷層圖像進(jìn)行血腫區(qū)域的識(shí)別，確定出多個(gè)斷層圖像。在實(shí)現(xiàn)方式中，通過(guò)對(duì)多個(gè)初始斷層圖像進(jìn)行血腫識(shí)別，來(lái)獲得多個(gè)標(biāo)識(shí)有血腫區(qū)域的斷層圖像，提高血腫區(qū)域識(shí)別的準(zhǔn)確性和效率。

21、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)第一斷層圖像中的血腫區(qū)域進(jìn)行血腫形態(tài)劃分，獲得第一斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果，包括：將第一斷層圖像，輸入到預(yù)設(shè)的血腫形態(tài)分布模型中，獲得第一斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果。通過(guò)預(yù)設(shè)的血腫形態(tài)分布模型對(duì)每個(gè)斷層圖像進(jìn)行血腫形態(tài)的劃分，方法簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)。

22、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一斷層圖像為ct圖像，對(duì)第一斷層圖像中的血腫區(qū)域進(jìn)行血腫形態(tài)劃分，獲得第一斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果，包括：獲取第一斷層圖像中，血腫區(qū)域中每個(gè)像素點(diǎn)的ct值；根據(jù)每個(gè)像素點(diǎn)的ct值，確定每個(gè)像素點(diǎn)所屬的血腫形態(tài)區(qū)，血腫形態(tài)區(qū)包括：血腫固態(tài)區(qū)、血腫液態(tài)區(qū)和水腫區(qū)中的任意一個(gè)，第一斷層圖像的血腫形態(tài)分布結(jié)果包括每個(gè)像素點(diǎn)所屬的血腫形態(tài)區(qū)。在該實(shí)現(xiàn)方式中，通過(guò)第一斷層圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的ct值來(lái)進(jìn)行血腫形態(tài)的劃分，可以降低血腫穿刺設(shè)備的計(jì)算量，提高數(shù)據(jù)處理速度。

23、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種血腫形態(tài)劃分裝置，所述裝置包括用于執(zhí)行如上述第二方面中任一項(xiàng)所述的血腫形態(tài)劃分方法中的各個(gè)步驟的單元。

24、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面中任一項(xiàng)所述的血腫穿刺設(shè)備中的處理器所執(zhí)行的步驟，或者所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第二方面中任一項(xiàng)所述的血腫形態(tài)劃分方法中的步驟。

25、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在服務(wù)器上運(yùn)行時(shí)，使得服務(wù)器執(zhí)行以上第一方面中任一項(xiàng)所述的血腫穿刺設(shè)備中的處理器所執(zhí)行的步驟，或者使得服務(wù)器執(zhí)行以上第二方面中任一項(xiàng)所述的血腫形態(tài)劃分方法中的步驟。

26、第六方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種芯片，包括：處理器，用于從存儲(chǔ)器中調(diào)用并運(yùn)行計(jì)算機(jī)程序，使得安裝有所述芯片的電子設(shè)備執(zhí)行如以上第一方面中任一項(xiàng)所述的血腫穿刺設(shè)備中的處理器所執(zhí)行的步驟，或者使得安裝有所述芯片的電子設(shè)備執(zhí)行如以上第二方面中任一項(xiàng)所述的血腫形態(tài)劃分方法中的步驟。

27、可以理解的是，上述第二方面至六方面的有益效果可以參見(jiàn)上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。