本技術(shù)實(shí)施例屬于智能家居，尤其涉及清潔方法、裝置、清潔設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、清潔機(jī)器人(如洗地機(jī)、掃地機(jī)等)是從事清潔、清洗等工作的特種機(jī)器人，主要服務(wù)于家庭、商業(yè)、醫(yī)療和工業(yè)等領(lǐng)域。近年來，隨著智能家居概念的深入人心和技術(shù)的不斷進(jìn)步，清潔機(jī)器人呈現(xiàn)出快速增長(zhǎng)的趨勢(shì)。

2、然而，現(xiàn)有的清潔機(jī)器人僅能完成地面清潔的功能。當(dāng)清潔地面遇到障礙物時(shí)，清潔機(jī)器人會(huì)主動(dòng)避開障礙物，一方面，障礙物存在被收納的需求，然而現(xiàn)有的清潔機(jī)器人無法完成對(duì)障礙物的收納。另一方面，障礙物底部和周圍地面存在漏掃的問題，進(jìn)而導(dǎo)致多障礙物的復(fù)雜環(huán)境中清潔機(jī)器人的清潔覆蓋率較低，清潔結(jié)果難以獲得用戶滿意。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了清潔方法、裝置、清潔設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以解決現(xiàn)有技術(shù)中清潔機(jī)器人清潔地面時(shí)遇到障礙物導(dǎo)致清潔覆蓋率低以及無法處理障礙物的問題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種清潔方法，所述清潔方法應(yīng)用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人包括機(jī)械臂，所述清潔方法包括：

3、獲取物品的物品信息；

4、根據(jù)所述物品信息判斷所述清潔機(jī)器人的機(jī)械臂是否可搬運(yùn)所述物品，得到判斷結(jié)果；

5、在所述判斷結(jié)果為是的情況下，控制所述清潔機(jī)器人的機(jī)械臂將所述物品搬運(yùn)至收納區(qū)域。

6、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述收納區(qū)域包括如下至少之一：

7、在清潔區(qū)域的地圖中添加所述收納區(qū)域；

8、將收納容器的位置確定為所述收納區(qū)域；

9、清潔區(qū)域的角落。

10、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述清潔方法還包括：

11、檢測(cè)所述清潔區(qū)域或收納區(qū)域中是否存在收納容器；

12、若是，則控制所述清潔機(jī)器人的機(jī)械臂將所述物品放置于所述收納容器內(nèi)；

13、若否，則控制所述清潔機(jī)器人的機(jī)械臂將所述物品放置于收納區(qū)域。

14、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述檢測(cè)所述清潔區(qū)域或收納區(qū)域中是否存在收納容器，包括：

15、掃描所述清潔區(qū)域或收納區(qū)域所在的空間，獲取所述空間中點(diǎn)云高度超過第一高度閾值的點(diǎn)云；

16、將所述點(diǎn)云擬合為一條或者多條線段，并檢測(cè)所述一條或者多條線段是否為所述收納容器的邊緣；

17、若是，則確定所述收納區(qū)域存在所述收納容器。

18、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述檢測(cè)所述一條或者多條線段是否為所述收納容器的邊緣，包括：

19、根據(jù)所述一條或者多條線段的長(zhǎng)度，確定長(zhǎng)度超過第一長(zhǎng)度閾值的篩選后線段；

20、通過圖像識(shí)別或者預(yù)設(shè)二維碼識(shí)別的方式，確定篩選后線段是否為收納容器的邊緣。

21、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述檢測(cè)所述清潔區(qū)域或收納區(qū)域中是否存在收納容器，包括：

22、檢測(cè)所述清潔區(qū)域或收納區(qū)域中的物體上是否粘貼有預(yù)設(shè)二維碼；

23、若是，則將粘貼有所述預(yù)設(shè)二維碼的物體確定為所述收納區(qū)域中的收納容器。

24、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制所述清潔機(jī)器人的機(jī)械臂將所述物品搬運(yùn)至收納區(qū)域中的所述收納容器內(nèi)，包括：

25、檢測(cè)所述收納容器的收納口高度是否位于所述機(jī)械臂的操作高度范圍；

26、若是，則由所述機(jī)械臂將所持物品由所述收納容器的收納口放置入所述收納容器內(nèi)。

27、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制所述清潔機(jī)器人的機(jī)械臂將所述物品搬運(yùn)至收納區(qū)域，包括：

28、根據(jù)所述物品的物品類型，控制所述機(jī)械臂將所述物品搬運(yùn)至所述物品類型所對(duì)應(yīng)的收納區(qū)域。

29、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種清潔裝置，所述清潔裝置應(yīng)用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人包括機(jī)械臂，所述清潔裝置包括：

30、第一獲取模塊，用于獲取物品的物品信息；

31、第一判斷模塊，用于根據(jù)所述物品信息判斷所述清潔機(jī)器人的機(jī)械臂是否可搬運(yùn)所述物品，得到判斷結(jié)果；

32、第一控制模塊，用于在所述判斷結(jié)果為是的情況下，控制所述清潔機(jī)器人的機(jī)械臂將所述物品搬運(yùn)至收納區(qū)域。

33、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述清潔裝置還包括：

34、第一添加模塊，用于在清潔區(qū)域的地圖中添加所述收納區(qū)域；和/或

35、第一記錄模塊，用于將收納容器的位置或清潔區(qū)域的角落確定為所述收納區(qū)域。

36、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述清潔裝置還包括：

37、第一識(shí)別模塊，用于檢測(cè)所述清潔區(qū)域或收納區(qū)域中是否存在收納容器；

38、所述第一控制模塊用于：

39、控制所述清潔機(jī)器人的機(jī)械臂將所述物品放置于所述收納容器內(nèi)或?qū)⑺鑫锲贩胖糜谑占{區(qū)域。

40、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一識(shí)別模塊用于：

41、掃描所述清潔區(qū)域或收納區(qū)域所在的空間，獲取所述空間中點(diǎn)云高度超過第一高度閾值的點(diǎn)云；

42、將所述點(diǎn)云擬合為一條或者多條線段，并檢測(cè)所述一條或者多條線段是否為所述收納容器的邊緣；

43、若是，則確定所述收納區(qū)域存在所述收納容器。

44、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一識(shí)別模塊還用于：

45、根據(jù)所述一條或者多條線段的長(zhǎng)度，確定長(zhǎng)度超過第一長(zhǎng)度閾值的篩選后線段；

46、通過圖像識(shí)別或者預(yù)設(shè)二維碼識(shí)別的方式，確定篩選后線段是否為收納容器的邊緣。

47、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一識(shí)別模塊用于：

48、檢測(cè)所述清潔區(qū)域或收納區(qū)域中的物體上是否粘貼有預(yù)設(shè)二維碼；

49、若是，則將粘貼有所述預(yù)設(shè)二維碼的物體確定為所述收納區(qū)域中的收納容器。

50、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一控制模塊用于：

51、檢測(cè)所述收納容器的收納口高度是否位于所述機(jī)械臂的操作高度范圍；

52、若是，則由所述機(jī)械臂將所持物品由所述收納容器的收納口放置入所述收納容器內(nèi)。

53、在第二方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一控制模塊用于：

54、根據(jù)所述物品的物品類型，控制所述機(jī)械臂將所述物品搬運(yùn)至所述物品類型所對(duì)應(yīng)的收納區(qū)域。

55、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種清潔設(shè)備，包括處理器、存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，使得所述清潔設(shè)備實(shí)現(xiàn)如上述第一方面任一項(xiàng)所述的清潔方法。

56、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被運(yùn)行時(shí)，使得上述第一方面中任一項(xiàng)所述的清潔方法被執(zhí)行。

57、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面任一項(xiàng)所述的清潔方法。

58、本技術(shù)實(shí)施例的第一方面與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：

59、本技術(shù)實(shí)施例獲取物品信息；根據(jù)所述物品信息判斷所述清潔機(jī)器人的機(jī)械臂是否可搬運(yùn)所述物品，得到判斷結(jié)果；在所述判斷結(jié)果為是的情況下，通過清潔機(jī)器人的機(jī)械臂將物品搬運(yùn)至收納區(qū)域；繼續(xù)進(jìn)行清潔。現(xiàn)有的清潔機(jī)器人僅能完成地面清潔的功能。本技術(shù)實(shí)施例所提供的清潔方法由清潔機(jī)器人實(shí)現(xiàn)，清潔機(jī)器人包括機(jī)械臂。當(dāng)清潔地面遇到障礙物等物品時(shí)，本技術(shù)實(shí)施例所提供的清潔方法可以根據(jù)物品信息判斷清潔機(jī)器人的機(jī)械臂是否可搬運(yùn)該物品，并在判斷結(jié)果為是的情況下通過清潔機(jī)器人的機(jī)械臂將物品搬運(yùn)至收納區(qū)域，隨后繼續(xù)進(jìn)行清潔。一方面，本技術(shù)實(shí)施例所提供的清潔方法可以實(shí)現(xiàn)對(duì)地面上障礙物等物品的自動(dòng)化收納，節(jié)省了用戶自行人工收納的時(shí)間成本，擴(kuò)展了清潔機(jī)器人的產(chǎn)品功能，提升了用戶使用清潔機(jī)器人的使用體驗(yàn)。另一方面，當(dāng)物品被放置入收納區(qū)域之后，障礙物等物品底部和周圍地面可以進(jìn)一步繼續(xù)清潔，從而提高了地面的清潔覆蓋率，提升了地面清潔效果和用戶使用體驗(yàn)。

60、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。