本發(fā)明涉及螺柱焊接，具體涉及一種機(jī)械臂式螺柱焊接裝置自動(dòng)焊接系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、螺柱焊是把一個(gè)類(lèi)似柱狀型的焊釘用大電流熔焊在一個(gè)平板上，平板的面積大于焊釘?shù)娜劢用娣e即可。技術(shù)可靠成熟，應(yīng)用與鋼結(jié)構(gòu)焊接栓釘、散熱釘、汽車(chē)螺釘、螺絲等。在固定工件或操作環(huán)境比較平整時(shí)都能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接。

2、在鋼結(jié)構(gòu)生產(chǎn)基地，高達(dá)2米以上長(zhǎng)達(dá)10米以上的工型鋼梁及箱型鋼梁，在箱型鋼梁內(nèi)側(cè)上下左右都要焊接栓釘，但目前側(cè)焊、仰焊還是需要經(jīng)驗(yàn)豐富的焊工，在做好全身防護(hù)避免燙傷且行動(dòng)不便的情況下進(jìn)行焊接，施工緩慢，影響生產(chǎn)進(jìn)度，經(jīng)濟(jì)效益受損。現(xiàn)急需一種方便移動(dòng)，操作方便，能夠360°對(duì)作業(yè)面進(jìn)行焊接作業(yè)的自動(dòng)焊接裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種機(jī)械臂式螺柱焊接裝置自動(dòng)焊接系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種機(jī)械臂式螺柱焊接裝置自動(dòng)焊接系統(tǒng)，包括焊接裝置和待焊工件布局區(qū)域，所述待焊工件布局區(qū)域包括激光發(fā)射位和若干待焊工位，所述焊槍裝置設(shè)有控制模塊和激光接收模塊，所述激光發(fā)射位上設(shè)有激光發(fā)射模塊，所述激光發(fā)射位和若干待焊工位的位置固定，若干待焊工位的具體分布情況預(yù)設(shè)于控制模塊中，所述若干待焊工位包括焊接起始位，所述激光發(fā)射模塊向待焊工件布局區(qū)域發(fā)射激光，所述焊接裝置在待焊工件布局區(qū)域內(nèi)可接收到激光發(fā)射模塊發(fā)射的激光，所述控制模塊基于焊接裝置的激光接收模塊接收到的激光可識(shí)別出焊接裝置與焊接起始點(diǎn)的相對(duì)位置，控制模塊即可控制焊接裝置到焊接起始點(diǎn)或其他待焊工位進(jìn)行焊接。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，可以簡(jiǎn)單快速的對(duì)目標(biāo)焊接點(diǎn)定位焊接。

4、進(jìn)一步的，所述焊接裝置包括履帶底盤(pán)車(chē)、機(jī)械臂、焊槍和電源機(jī)構(gòu)，所述履帶底盤(pán)車(chē)上設(shè)有底板，所述機(jī)械臂和電源機(jī)構(gòu)均連接在所述底板上，所述焊槍連接在所述機(jī)械臂的自由端，所述激光接收模塊設(shè)在焊槍上。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，履帶與地面摩擦力大，不打滑，重心穩(wěn)固，承載能力強(qiáng)，并且擁有越野能力，能夠適應(yīng)各種復(fù)雜地形進(jìn)行自動(dòng)化焊接作業(yè)。

5、進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂為平面多段回轉(zhuǎn)機(jī)械臂，所述平面多段回轉(zhuǎn)機(jī)械臂通過(guò)立柱與底板連接，所述立柱固定在底板上，所述立柱固定在底板上，所述立柱上設(shè)有滑軌、在滑軌上上下滑動(dòng)的滑塊和用于控制滑塊上下的升降電機(jī)，所述平面多段回轉(zhuǎn)機(jī)械臂一端固定連接在滑塊上，所述立柱垂直設(shè)置，所述平面多段回轉(zhuǎn)機(jī)械臂水平設(shè)置。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，升降電機(jī)控制滑塊快速實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂上下移動(dòng)。

6、進(jìn)一步的，所述平面多段回轉(zhuǎn)機(jī)械臂包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂固定在所述滑塊上，所述第二機(jī)械臂與第一機(jī)械臂鉸接，所述第三機(jī)械臂與第二機(jī)械臂鉸接，所述第三機(jī)械臂遠(yuǎn)離第二機(jī)械臂一端固定安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出端水平設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出端連接有焊槍連接板，所述第三電機(jī)可帶動(dòng)焊槍連接板在垂直平行上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述焊槍連接在所述焊槍連接板上，所述焊槍設(shè)置數(shù)量大于等于兩把。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，平面多段回轉(zhuǎn)機(jī)械臂控制焊槍在水平面的自由度，旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制焊槍在垂直面的自由度，實(shí)現(xiàn)焊槍可360°對(duì)作業(yè)面進(jìn)行焊接作業(yè)。

7、進(jìn)一步的，還包括輔助彈夾，所述輔助彈夾懸掛在滑動(dòng)安裝架下端，所述滑動(dòng)安裝架與立柱的滑軌滑動(dòng)連接，所述滑動(dòng)安裝架上設(shè)有滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)輸出端套設(shè)有升降齒輪，所述立柱上滑軌一側(cè)的相鄰側(cè)設(shè)有升降齒條，所述升降齒輪與升降齒條咬合，所述輔助彈夾在立柱上滑動(dòng)，所述輔助彈夾可滑動(dòng)至機(jī)械臂一側(cè)為焊槍提供栓釘，所述輔助彈夾栓釘使用完畢時(shí)，可下滑至最底端進(jìn)行補(bǔ)充栓釘。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，輔助彈夾減少了平面多段回轉(zhuǎn)機(jī)械臂上下滑動(dòng)取釘?shù)牟襟E，大幅提升了焊接效率。

8、進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂為全向升降機(jī)械臂，所述機(jī)械臂與底板直接連接，所述焊槍與機(jī)械臂自由端固定連接，所述底板上還設(shè)置有用于控制全向升降機(jī)械臂的控制柜，所述全向升降機(jī)械臂自由端固定連接有焊槍連接板，所述焊槍連接板上遠(yuǎn)離機(jī)械臂一側(cè)設(shè)有軌道，所述焊槍可滑動(dòng)的連接在所述軌道上，所述焊槍設(shè)置數(shù)量大于等于兩把。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，全向升降機(jī)械臂可直接實(shí)現(xiàn)對(duì)焊槍在水平面和垂直面自由端的控制，焊槍可360°對(duì)作業(yè)面進(jìn)行焊接作業(yè)，設(shè)置多個(gè)焊槍可對(duì)多排焊點(diǎn)同時(shí)進(jìn)行焊接，其焊槍間距可根據(jù)焊點(diǎn)間距調(diào)節(jié)。

9、進(jìn)一步的，還包括栓釘彈夾裝置，所述栓釘彈夾裝置彈夾腔和彈夾支架，所述彈夾腔包括傾斜部和水平部，所述傾斜部由兩根平行的長(zhǎng)條組成，所述水平部為“u”字型，所述水平部?jī)啥伺c傾斜部?jī)筛L(zhǎng)條下端連接，所述彈夾支架包括第一支架和第二支架，彈夾腔前側(cè)懸掛在第一支架上，彈夾腔后側(cè)懸掛在第二支架上。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，焊槍每次取釘只需移動(dòng)到水平部上方即可完成。

10、進(jìn)一步的，所述第一支架包括四根第一立柱、第一矩形連接架、第一連接夾、震動(dòng)電機(jī)和震動(dòng)電機(jī)安裝板，所述四根第一連接立柱位于第一矩形連接架的四個(gè)角的正下方為第一矩形連接架提供支撐，震動(dòng)電機(jī)安裝板與第一矩形連接架固定連接，所述震動(dòng)電機(jī)安裝在震動(dòng)電機(jī)安裝板上，所述第一連接夾上端與震動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸偏心連接，所述第一連接夾下端與彈夾腔固定連接。所述第二支架包括四根第二立柱、第二矩形連接架、第二連接夾、連接橫桿、連接豎桿，震動(dòng)電機(jī)和震動(dòng)電機(jī)安裝板，所述四根第二連接立柱位于第二矩形連接架的四個(gè)角的正下方為第二矩形連接架提供支撐，所述連接橫桿與第二矩形連接架固定連接，所述連接豎桿上端與連接橫桿下端鉸接，所述連接豎桿下端與第二連接夾上端鉸接，所述第二連接夾下端與彈夾腔固定連接。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，可避免栓釘卡在彈夾腔內(nèi)。

11、進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂式螺柱焊接裝置自動(dòng)焊接系統(tǒng)還包括栓釘瓷環(huán)組合機(jī)，所述栓釘瓷環(huán)組合機(jī)包括栓釘推板機(jī)、栓釘流道、振動(dòng)盤(pán)、瓷環(huán)料道、電動(dòng)夾具和輸出料道，所述栓釘流道輸入端與栓釘推板機(jī)連接，所述瓷環(huán)料道輸入端與振動(dòng)盤(pán)連接，所述瓷環(huán)料道輸出端與輸出料道輸入端連接并將瓷環(huán)輸送至輸出料道輸入端，所述電動(dòng)夾具將栓釘流道輸出端的栓釘夾持并于輸出料道輸入端的瓷環(huán)進(jìn)行組裝配合，所述輸出料道輸出端與所述栓釘彈夾裝置的傾斜部上端連接。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，只需往栓釘瓷環(huán)組合機(jī)內(nèi)投入栓釘和瓷環(huán)，栓釘瓷環(huán)組合機(jī)可將組合有瓷環(huán)的栓釘輸入彈夾裝置的傾斜部上端，為栓釘彈夾裝置提供源源不斷的栓釘。

12、進(jìn)一步的，?所述焊槍包括電機(jī)、絲杠、絲杠滑塊、主軸、瓷環(huán)夾持單元和栓釘夾持單元，所述電機(jī)的電機(jī)軸連接絲桿帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，所述絲杠滑塊與所述絲杠螺紋連接，所述滑塊可在絲杠上上下移動(dòng)，所述主軸掛設(shè)在絲桿滑塊上，所述主軸和絲桿滑塊可相對(duì)滑動(dòng)，所述栓釘夾持單元上端與主軸下端固定連接。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，滑塊與主軸可相對(duì)滑動(dòng)的設(shè)置，在主軸被栓釘頂起時(shí)，滑塊保持不動(dòng)，在滑塊上升時(shí)，先上升至于主軸連接板接觸，在將主軸和栓釘帶動(dòng)上升，確保了有引弧點(diǎn)和無(wú)引弧點(diǎn)的栓釘?shù)囊￠g距相同，燃燒空間一致，提升焊接質(zhì)量的統(tǒng)一性。

13、為讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。