本技術(shù)涉及車輛，并且更具體地，涉及車輛中一種車輛的控制方法、車輛和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著社會經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，汽車已走進(jìn)千家萬戶，成為人們?nèi)粘Ｉ畋夭豢缮俚某鲂泄ぞ?，致使道路上的車輛日益增加。當(dāng)用戶駕駛車輛在窄路掉頭時(shí)，一直面臨窄路調(diào)頭困難的問題，窄路調(diào)頭不僅操作繁瑣，還極易導(dǎo)致車輛被剮蹭，極大地降低了用戶駕車出行的便利性和駕乘體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種車輛的控制方法、車輛和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該方法不僅能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的原地轉(zhuǎn)向，解決窄路調(diào)頭困難的問題，還可以在越野場景下，減小車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，提升車輛的通過性。

2、第一方面，提供了一種車輛的控制方法，所述車輛包括前軸、后軸、用于驅(qū)動所述前軸的前驅(qū)電機(jī)和用于驅(qū)動所述后軸的后驅(qū)電機(jī)，所述控制方法包括：在車輛的原地轉(zhuǎn)向模式激活的情況下，控制前車輪和后車輪向同一方向轉(zhuǎn)向至各自對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；控制所述前驅(qū)電機(jī)輸出第一扭矩以及控制所述后驅(qū)電機(jī)輸出第二扭矩；其中，所述第一扭矩與所述第二扭矩的大小相同且方向相反；獲取所述車輛的橫向加速度和縱向加速度；確定所述橫向加速度和所述縱向加速度二者與預(yù)設(shè)加速度閾值之間的大小關(guān)系；根據(jù)所述大小關(guān)系調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述前車輪的轉(zhuǎn)角、所述后車輪的轉(zhuǎn)角和所述車輛的橫擺角速度，以使所述前軸在縱向方向上受到的第一縱向力與所述后軸在縱向方向上受到的第二縱向力的大小相同且方向相反、所述前軸在橫向方向上受到的第一橫向力與所述后軸在橫向方向上受到的第二橫向力形成一對力偶。

3、在上述技術(shù)方案中，本技術(shù)實(shí)施例提供的車輛的控制方法應(yīng)用于配備四輪轉(zhuǎn)向和前后橋獨(dú)立驅(qū)動的車型的車輛，通過采用在車輛的原地轉(zhuǎn)向模式激活的情況下，控制前車輪和后車輪向同一方向轉(zhuǎn)向至各自對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，控制前驅(qū)電機(jī)和后驅(qū)電機(jī)輸出大小相同且方向相反的扭矩獲取車輛的橫向加速度和縱向加速度，確定橫向加速度和縱向加速度二者與預(yù)設(shè)加速度閾值之間的大小關(guān)系，根據(jù)大小關(guān)系調(diào)整前驅(qū)電機(jī)和后驅(qū)電機(jī)輸出的扭矩、前車輪的轉(zhuǎn)角、后車輪的轉(zhuǎn)角和車輛的橫擺角速度，以使前軸在縱向方向上受到的第一縱向力與后軸在縱向方向上受到的第二縱向力的大小相同且方向相反、前軸在橫向方向上受到的第一橫向力與后軸在橫向方向上受到的第二橫向力形成一對力偶的技術(shù)方案，能夠自動實(shí)現(xiàn)車輛的原地轉(zhuǎn)向，可以在狹窄路段安全調(diào)頭和轉(zhuǎn)彎，有利于減小車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，在一定程度上能夠緩解道路擁塞，提升了車輛的通過性，且車輛在調(diào)頭或轉(zhuǎn)彎期間，無需用戶操控車輛，降低了車輛的操縱難度，不僅提升了車輛的高級感和車輛操縱的便捷性，還提升了用戶的駕駛樂趣，舒緩駕駛心情。

4、結(jié)合第一方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述大小關(guān)系調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述前車輪的轉(zhuǎn)角、所述后車輪的轉(zhuǎn)角和所述車輛的橫擺角速度包括：在所述大小關(guān)系為所述橫向加速度和所述縱向加速度均大于所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，減小所述第一扭矩，增大所述第二扭矩，以使所述縱向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值；在所述縱向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，再次獲取所述橫向加速度；判斷再次獲取的所述橫向加速度是否達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值，得到第一判斷結(jié)果；根據(jù)所述第一判斷結(jié)果對所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)進(jìn)行扭矩控制，以及對所述前車輪和所述后車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)角控制，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

5、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第一判斷結(jié)果對所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)進(jìn)行扭矩控制，以及對所述前車輪和所述后車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)角控制包括：在所述第一判斷結(jié)果為所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，控制所述前驅(qū)電機(jī)持續(xù)輸出減小后的第一扭矩、所述后驅(qū)電機(jī)持續(xù)輸出增大后的第二扭矩，以及保持所述前車輪和所述后車輪各自的轉(zhuǎn)角不變；在所述第一判斷結(jié)果為所述橫向加速度未達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩以及所述前車輪和所述后車輪各自的轉(zhuǎn)角，以使所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值。

6、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述大小關(guān)系調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述前車輪的轉(zhuǎn)角、所述后車輪的轉(zhuǎn)角和所述車輛的橫擺角速度包括：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度大于所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，增大所述前車輪的轉(zhuǎn)角和所述后車輪的轉(zhuǎn)角，以及減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

7、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述大小關(guān)系調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述前車輪的轉(zhuǎn)角、所述后車輪的轉(zhuǎn)角和所述車輛的橫擺角速度包括：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度大于所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，增大所述前車輪的轉(zhuǎn)角，減小所述后車輪的轉(zhuǎn)角，以使所述縱向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值；在所述縱向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，再次獲取所述橫向加速度；判斷再次獲取的所述橫向加速度是否達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值，得到第二判斷結(jié)果；根據(jù)所述第二判斷結(jié)果對所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)進(jìn)行扭矩控制，以及對所述前車輪和所述后車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)角控制，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

8、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第二判斷結(jié)果對所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)進(jìn)行扭矩控制，以及對所述前車輪和所述后車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)角控制包括：在所述第二判斷結(jié)果為所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，保持所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)各自的輸出扭矩不變，以及保持增大后的所述前車輪的轉(zhuǎn)角不變和保持減小后的所述后車輪的轉(zhuǎn)角不變；在所述第二判斷結(jié)果為所述橫向加速度未達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩以及所述前車輪和所述后車輪各自的轉(zhuǎn)角，以使所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值。

9、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中所述根據(jù)所述大小關(guān)系調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述前車輪的轉(zhuǎn)角、所述后車輪的轉(zhuǎn)角和所述車輛的橫擺角速度包括：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度大于或者小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，并基于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)值減小所述前車輪的轉(zhuǎn)角和所述后車輪的轉(zhuǎn)角，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，并基于所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)值增大所述前車輪的轉(zhuǎn)角和所述后車輪的轉(zhuǎn)角，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度，所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同。

10、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述大小關(guān)系調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述前車輪的轉(zhuǎn)角、所述后車輪的轉(zhuǎn)角和所述車輛的橫擺角速度包括：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度和所述橫向加速度均達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若是，控制所述第一扭矩和所述第二扭矩保持不變，以及保持所述前車輪和所述后車輪各自的轉(zhuǎn)角不變；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度，所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同。

11、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述大小關(guān)系調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述前車輪的轉(zhuǎn)角、所述后車輪的轉(zhuǎn)角和所述車輛的橫擺角速度包括：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度大于所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，減小所述前車輪的轉(zhuǎn)角，并增大所述后車輪的轉(zhuǎn)角；判斷是否滿足所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同且所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；若是，則保持所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)各自的輸出扭矩不變，保持減小后的所述前車輪的轉(zhuǎn)角不變和保持增大后的所述后車輪的轉(zhuǎn)角不變；若否，調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩以及所述前車輪和所述后車輪各自的轉(zhuǎn)角，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

12、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述大小關(guān)系調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述前車輪的轉(zhuǎn)角、所述后車輪的轉(zhuǎn)角和所述車輛的橫擺角速度包括：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，減小所述前車輪的轉(zhuǎn)角，并增大所述第一扭矩，或者，增大所述后車輪的轉(zhuǎn)角，并減小所述第二扭矩，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

13、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述大小關(guān)系調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述前車輪的轉(zhuǎn)角、所述后車輪的轉(zhuǎn)角和所述車輛的橫擺角速度包括：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，增大所述第一扭矩，減小所述前車輪的轉(zhuǎn)角，減小所述第二扭矩，增大所述后車輪的轉(zhuǎn)角，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

14、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述在車輛的原地轉(zhuǎn)向模式激活的情況下，控制前車輪和后車輪向同一方向轉(zhuǎn)向至各自對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度包括：在車輛的原地轉(zhuǎn)向模式激活的情況下，獲取預(yù)設(shè)的原地轉(zhuǎn)向方向；獲取所述原地轉(zhuǎn)向方向?qū)?yīng)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角度，得到所述前車輪和所述后車輪各自對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；控制所述前車輪和所述后車輪向同一方向轉(zhuǎn)向至各自對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度。

15、第二方面，提供了一種車輛的控制裝置，所述車輛包括前軸、后軸、用于驅(qū)動所述前軸的前驅(qū)電機(jī)和用于驅(qū)動所述后軸的后驅(qū)電機(jī)，其特征在于，所述控制裝置包括：

16、第一控制模塊，用于在車輛的原地轉(zhuǎn)向模式激活的情況下，控制前車輪和后車輪向同一方向轉(zhuǎn)向至各自對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，以及控制所述前驅(qū)電機(jī)輸出第一扭矩以及控制所述后驅(qū)電機(jī)輸出第二扭矩；其中，所述第一扭矩與所述第二扭矩的大小相同且方向相反；

17、加速度獲取模塊，用于獲取所述車輛的橫向加速度和縱向加速度；

18、加速度比對模塊，用于確定所述橫向加速度和所述縱向加速度二者與預(yù)設(shè)加速度閾值之間的大小關(guān)系；

19、第二控制模塊，用于根據(jù)所述大小關(guān)系調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述前車輪的轉(zhuǎn)角、所述后車輪的轉(zhuǎn)角和所述車輛的橫擺角速度，以使所述前軸在縱向方向上受到的第一縱向力與所述后軸在縱向方向上受到的第二縱向力的大小相同且方向相反、所述前軸在橫向方向上受到的第一橫向力與所述后軸在橫向方向上受到的第二橫向力形成一對力偶。

20、結(jié)合第二方面，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二控制模塊具體用于：在所述大小關(guān)系為所述橫向加速度和所述縱向加速度均大于所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，減小所述第一扭矩，增大所述第二扭矩，以使所述縱向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值；在所述縱向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，再次獲取所述橫向加速度；判斷再次獲取的所述橫向加速度是否達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值，得到第一判斷結(jié)果；根據(jù)所述第一判斷結(jié)果對所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)進(jìn)行扭矩控制，以及對所述前車輪和所述后車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)角控制，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

21、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二控制模塊在根據(jù)所述第一判斷結(jié)果對所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)進(jìn)行扭矩控制，以及對所述前車輪和所述后車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)角控制方面具體用于：在所述第一判斷結(jié)果為所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，控制所述前驅(qū)電機(jī)持續(xù)輸出減小后的第一扭矩、所述后驅(qū)電機(jī)持續(xù)輸出增大后的第二扭矩，以及保持所述前車輪和所述后車輪各自的轉(zhuǎn)角不變；在所述第一判斷結(jié)果為所述橫向加速度未達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩以及所述前車輪和所述后車輪各自的轉(zhuǎn)角，以使所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值。

22、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二控制模塊具體用于：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度大于所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，增大所述前車輪的轉(zhuǎn)角和所述后車輪的轉(zhuǎn)角，以及減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

23、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二控制模塊具體用于：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度大于所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，增大所述前車輪的轉(zhuǎn)角，減小所述后車輪的轉(zhuǎn)角，以使所述縱向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值；在所述縱向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，再次獲取所述橫向加速度；判斷再次獲取的所述橫向加速度是否達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值，得到第二判斷結(jié)果；根據(jù)所述第二判斷結(jié)果對所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)進(jìn)行扭矩控制，以及對所述前車輪和所述后車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)角控制，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

24、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二控制模塊在根據(jù)所述第二判斷結(jié)果對所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)進(jìn)行扭矩控制，以及對所述前車輪和所述后車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)角控制方面具體用于：在所述第二判斷結(jié)果為所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，保持所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)各自的輸出扭矩不變，以及保持增大后的所述前車輪的轉(zhuǎn)角不變和保持減小后的所述后車輪的轉(zhuǎn)角不變；在所述第二判斷結(jié)果為所述橫向加速度未達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩以及所述前車輪和所述后車輪各自的轉(zhuǎn)角，以使所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值。

25、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二控制模塊具體用于：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度大于或者小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，并基于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)值減小所述前車輪的轉(zhuǎn)角和所述后車輪的轉(zhuǎn)角，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，并基于所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)值增大所述前車輪的轉(zhuǎn)角和所述后車輪的轉(zhuǎn)角，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度，所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同。

26、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二控制模塊具體用于：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度和所述橫向加速度均達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若是，控制所述第一扭矩和所述第二扭矩保持不變，以及保持所述前車輪和所述后車輪各自的轉(zhuǎn)角不變；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度，所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同。

27、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二控制模塊具體用于：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度大于所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，減小所述前車輪的轉(zhuǎn)角，并增大所述后車輪的轉(zhuǎn)角；判斷是否滿足所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同且所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；若是，則保持所述前驅(qū)電機(jī)和所述后驅(qū)電機(jī)各自的輸出扭矩不變，保持減小后的所述前車輪的轉(zhuǎn)角不變和保持增大后的所述后車輪的轉(zhuǎn)角不變；若否，調(diào)整所述第一扭矩、所述第二扭矩以及所述前車輪和所述后車輪各自的轉(zhuǎn)角，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

28、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二控制模塊具體用于：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，減小所述前車輪的轉(zhuǎn)角，并增大所述第一扭矩，或者，增大所述后車輪的轉(zhuǎn)角，并減小所述第二扭矩，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

29、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二控制模塊具體用于：在所述大小關(guān)系為所述縱向加速度小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值且所述橫向加速度小于所述預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，增大所述第一扭矩，減小所述前車輪的轉(zhuǎn)角，減小所述第二扭矩，增大所述后車輪的轉(zhuǎn)角，以使所述第一縱向力的絕對值與所述第二縱向力的絕對值相同，所述第一橫向力的絕對值與所述第二橫向力的絕對值相同；以及，判斷所述橫擺角速度是否達(dá)到預(yù)設(shè)角速度；若否，則在所述橫擺角速度大于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例減小所述第一扭矩和所述第二扭矩，或者，在所述橫擺角速度小于所述預(yù)設(shè)角速度時(shí)，基于所述預(yù)設(shè)扭矩調(diào)節(jié)比例增大所述第一扭矩和所述第二扭矩，以使所述橫擺角速度達(dá)到所述預(yù)設(shè)角速度。

30、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在某些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一控制模塊具體用于：在車輛的原地轉(zhuǎn)向模式激活的情況下，獲取預(yù)設(shè)的原地轉(zhuǎn)向方向；獲取所述原地轉(zhuǎn)向方向?qū)?yīng)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角度，得到所述前車輪和所述后車輪各自對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；控制所述前車輪和所述后車輪向同一方向轉(zhuǎn)向至各自對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度。

31、第三方面，提供一種車輛，包括存儲器和處理器。該存儲器用于存儲可執(zhí)行程序代碼，該處理器用于從存儲器中調(diào)用并運(yùn)行該可執(zhí)行程序代碼，使得該車輛執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的車輛的控制方法。

32、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的車輛的控制方法。

33、第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的車輛的控制方法。