背景技術(shù)：

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、一種用于確定車輛的道路車輪角度的車輛系統(tǒng)包括被配置為檢測多個車輛參數(shù)的多個傳感器，所述多個車輛參數(shù)包括車輛的轉(zhuǎn)向架(steering?rack)上的至少轉(zhuǎn)向架負載；以及與多個傳感器通信的控制模塊?？刂颇K被配置為基于車輛的感測到的轉(zhuǎn)向架負載和輪體位移(wheel-to-body?displacement)計算主銷扭矩(kingpintorque)，基于車輛的輪體位移確定側(cè)傾轉(zhuǎn)向(roll?steer)角度，基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度和主銷扭矩確定車輛的道路車輪角度，以及生成指示道路車輪角度的信號以控制至少一個車輛控制系統(tǒng)。

2、在其他特征中，多個傳感器包括至少一個輪體傳感器，其被配置為檢測車輛的輪體位移，并且控制模塊被配置為從至少一個輪體傳感器接收車輛的輪體位移。

3、在其他特征中，多個傳感器包括被配置為檢測車輛的垂直加速度的至少一個垂直加速度傳感器，并且控制模塊被配置為接收車輛的垂直加速度并且基于車輛的垂直加速度來確定車輛的輪體位移。

4、在其他特征中，多個傳感器包括基于車體的加速度傳感器，其被配置為檢測車輛的縱向加速度，并且控制模塊被配置為接收車輛的縱向加速度并基于車輛的垂直加速度和車輛的縱向加速度來確定車輛的輪體的位移。

5、在其他特征中，多個車輛參數(shù)包括方向盤角度，并且控制模塊被配置為基于方向盤角度和車輛的輪體位移來確定車輛的轉(zhuǎn)向臂(steering?arm)長度，并且基于感測的轉(zhuǎn)向架負載和轉(zhuǎn)向臂長度來計算主銷扭矩。

6、在其他特征中，多個車輛參數(shù)包括方向盤角度，并且控制模塊被配置為基于方向盤角度來確定估計的道路車輪角度，并且基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度、主銷扭矩和估計的道路車輪角度來確定車輛的道路車輪角度。

7、在其他特征中，控制模塊被配置為將主銷扭矩轉(zhuǎn)換為順應性(compliance)轉(zhuǎn)向角度，對順應性轉(zhuǎn)向角度應用低通濾波器以生成過濾的順應性轉(zhuǎn)向角度，并基于過濾的順應性轉(zhuǎn)向角度和側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度來確定車輛的道路車輪角度。

8、在其他特征中，控制模塊被配置為確定車輛左側(cè)和右側(cè)的輪體位移值，將輪體位移值轉(zhuǎn)換為側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度，將濾波器應用于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度以生成過濾的側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度，以及基于過濾的側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度和過濾的順應性轉(zhuǎn)向角度來確定車輛的道路車輪角度。

9、在其他特征中，濾波器是kalman濾波器。

10、在其他特征中，控制模塊被配置為基于主銷扭矩和車輪扭矩來確定車輛的回正力矩(aligningtoruqe)，并且基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度、主銷扭矩和回正力矩來確定車輛的道路車輪角度。

11、在其他特征中，多個傳感器包括車輛速度傳感器，其被配置為檢測車輛的速度，并且控制模塊被配置為接收車輛的速度并基于主銷扭矩、車輪扭矩和車輛的速度來確定車輛的回正力矩。

12、在其他特征中，車輛系統(tǒng)還包括與控制模塊通信的車輛控制模塊。車輛控制模塊被配置為從控制模塊接收道路車輪角度信號，并基于道路車輪角度信號控制至少一個車輛控制系統(tǒng)。

13、在其他特征中，車輛包括被配置為確定車輛的道路車輪角度的車輛系統(tǒng)。

14、一種用于確定車輛的道路車輪角度的方法包括基于車輛的轉(zhuǎn)向架負載和輪體位移確定主銷扭矩，基于車輛的輪體位移確定側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度，基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度和主銷扭矩確定車輛的道路車輪角度，以及生成指示道路車輪角度的信號以控制至少一個車輛控制系統(tǒng)。

15、在其他特征中，該方法還包括確定車輛的輪體位移。

16、在其他特征中，確定車輛的輪體位移包括經(jīng)由至少一個輪體傳感器感測車輛的輪體位移，或經(jīng)由至少一個垂直加速度傳感器感測車輛的垂直加速度，以及基于車輛的垂直加速度確定車輛的輪體位移。

17、在其他特征中，該方法還包括經(jīng)由基于車體的加速度傳感器感測車輛的縱向加速度。

18、在其他特征中，確定車輛的輪體位移包括基于車輛的垂直加速度和車輛的縱向加速度來確定輪體位移。

19、在其他特征中，該方法還包括基于車輛的方向盤角度和輪體位移來確定車輛的轉(zhuǎn)向臂長度。

20、在其他特征中，計算主銷扭矩包括基于轉(zhuǎn)向架負載和轉(zhuǎn)向臂長度計算主銷扭矩。

21、在其他特征中，該方法還包括基于方向盤角度確定估計的道路車輪角度。

22、在其他特征中，確定車輛的道路車輪角度包括基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度、主銷扭矩和估計的道路車輪角度來確定車輛的道路車輪角度。

23、在其他特征中，該方法還包括經(jīng)由車輛速度傳感器感測車輛的速度，以及基于主銷扭矩、車輪扭矩和車輛的速度來確定車輛的回正力矩。

24、在其他特征中，確定道路車輪角度包括基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度、主銷扭矩和回正力矩來確定車輛的道路車輪角度。

25、在其他特征中，該方法還包括基于生成的道路車輪角度信號控制至少一個車輛控制系統(tǒng)。

26、公開了一種用于確定車輛的道路車輪角度的車輛系統(tǒng)，所述車輛系統(tǒng)包括：多個傳感器，被配置為檢測多個車輛參數(shù)，包括在車輛的轉(zhuǎn)向架上的至少轉(zhuǎn)向架負載；以及控制模塊，與多個傳感器通信，所述控制模塊被配置為：基于車輛的感測到的轉(zhuǎn)向架負載和輪體位移計算主銷扭矩；基于車輛的輪體位移確定側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度；基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度和主銷扭矩確定車輛的道路車輪角度；以及生成指示道路車輪角度的信號以控制至少一個車輛控制系統(tǒng)。

27、在其他特征中，多個傳感器包括至少一個輪體傳感器，其被配置為檢測車輛的輪體位移；以及控制模塊被配置為從至少一個輪體傳感器接收車輛的輪體位移。

28、在其他特征中，多個傳感器包括至少一個垂直加速度傳感器，其被配置為檢測車輛的垂直加速度；以及控制模塊，被配置為接收車輛的垂直加速度并基于車輛的垂直加速度來確定車輛的輪體位移。

29、在其他特征中，多個傳感器包括基于車體的加速度傳感器，其被配置為檢測車輛的縱向加速度；以及控制模塊被配置為接收車輛的縱向加速度并基于車輛的垂直加速度和車輛的縱向加速度確定車輛的輪體位移。

30、在其他特征中，多個車輛參數(shù)包括方向盤角度；以及控制模塊被配置為基于車輛的方向盤角度和輪體位移來確定車輛的轉(zhuǎn)向臂長度，并基于感測到的轉(zhuǎn)向架負載和轉(zhuǎn)向臂長度來計算主銷扭矩。

31、在其他特征中，多個車輛參數(shù)包括方向盤角度；以及控制模塊被配置為基于方向盤角度來確定估計的道路車輪角度，并且基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度、主銷扭矩和估計的道路車輪角度來確定車輛的道路車輪角度。

32、在其他特征中，控制模塊被配置為：將主銷扭矩轉(zhuǎn)換為順應性轉(zhuǎn)向角度；將低通濾波器應用于順應性轉(zhuǎn)向角度以生成過濾的順應性轉(zhuǎn)向角度；以及基于過濾的順應性轉(zhuǎn)向角度和側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度確定車輛的道路車輪角度。

33、在其他特征中，控制模塊被配置為：確定車輛的左側(cè)和右側(cè)的輪體位移值；將輪體位移值轉(zhuǎn)換為側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度；對側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度應用濾波器以生成過濾的側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度；以及基于過濾的側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度和過濾的順應性轉(zhuǎn)向角度確定車輛的道路車輪角度。

34、在其他特征中，濾波器是kalman濾波器。

35、在其他特征中，控制模塊被配置為：基于主銷扭矩和車輪扭矩確定車輛的回正力矩；以及基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度、主銷扭矩和回正力矩確定車輛的道路車輪角度。

36、在其他特征中，多個傳感器包括車輛速度傳感器，其被配置為檢測車輛的速度；以及控制模塊被配置為接收車輛的速度并基于主銷扭矩、車輪扭矩和車輛的速度來確定車輛的回正力矩。

37、在其他特征中，還包括與控制模塊通信的車輛控制模塊，車輛控制模塊被配置為：接收來自控制模塊的道路車輪角度信號；以及基于道路車輪角度信號控制至少一個車輛控制系統(tǒng)。

38、公開了一種車輛，包括被配置為確定車輛的道路車輪角度的根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛系統(tǒng)。

39、公開了一種用于確定車輛的道路車輪角度的方法，所述方法包括：基于車輛的轉(zhuǎn)向架負載和輪體位移來確定主銷扭矩；基于車輛的輪體位移來確定側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度；基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度和主銷扭矩確定車輛的道路車輪角度；以及生成指示道路車輪角度的信號以控制至少一個車輛控制系統(tǒng)。

40、在其他特征中，還包括確定車輛的輪體位移，其中確定車輛的輪體位移包括：經(jīng)由至少一個輪體傳感器感測車輛的輪體位移；或者經(jīng)由至少一個垂直加速度傳感器感測車輛的垂直加速度，并基于車輛的垂直加速度確定車輛的輪體位移。

41、在其他特征中，所述方法還包括經(jīng)由基于車體的加速度傳感器感測車輛的縱向加速度；以及確定車輛的輪體位移包括基于車輛的垂直加速度和車輛的縱向加速度來確定輪體位移。

42、在其他特征中，所述方法還包括基于車輛的方向盤角度和輪體位移來確定車輛的轉(zhuǎn)向臂長度；以及計算主銷扭矩包括基于轉(zhuǎn)向架負載和轉(zhuǎn)向臂長度計算主銷扭矩。

43、在其他特征中，所述方法還包括基于方向盤角度確定估計的道路車輪角度；以及確定車輛的道路車輪角度包括基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度、主銷扭矩和估計的道路車輪角度來確定車輛的道路車輪角度。

44、在其他特征中，所述方法還包括經(jīng)由車輛速度傳感器感測車輛的速度，并基于主銷扭矩、車輪扭矩和車輛的速度來確定車輛的回正力矩；以及確定道路車輪角度包括基于側(cè)傾轉(zhuǎn)向角度、主銷扭矩和回正力矩確定車輛的道路車輪角度。

45、在其他特征中，還包括基于所生成的道路車輪角度信號來控制至少一個車輛控制系統(tǒng)。

46、根據(jù)具體實施方式、權(quán)利要求書和附圖，本公開的另外適用領域?qū)⒆兊们宄?。具體實施方式和具體的示例僅僅旨在用于說明的目的并且不旨在限制本公開的范圍。