本發(fā)明涉及一種用于移動(dòng)式工作機(jī)械、特別是移動(dòng)式起重機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、移動(dòng)式工作機(jī)械，諸如重型商用車輛，通常具有多個(gè)轉(zhuǎn)向軸(也稱為車軸)，這些轉(zhuǎn)向軸在其布置和其轉(zhuǎn)向類型方面均有所不同。

2、移動(dòng)式起重機(jī)就是此類重型商用車輛的示例。在常見的實(shí)施例中，移動(dòng)式起重機(jī)包括n個(gè)軸，其中一個(gè)或多個(gè)(即數(shù)量為1到x，其中x<n)軸共同代表由方向盤機(jī)械轉(zhuǎn)向的前軸。這些軸可以用液壓輔助轉(zhuǎn)向，并且可以包括相應(yīng)的轉(zhuǎn)向缸。在下文中，術(shù)語“前軸”通常指的是可機(jī)械轉(zhuǎn)向的軸。如果多個(gè)軸機(jī)械連接，則存在多個(gè)前軸。這也適用于前軸僅在理論上可機(jī)械轉(zhuǎn)向，但是在沒有輔助的情況下，前軸難以移動(dòng)進(jìn)而轉(zhuǎn)動(dòng)車輪。

3、此外，移動(dòng)式起重機(jī)還可以包括數(shù)量為n-x的電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向軸。在下文中，不是前軸的轉(zhuǎn)向軸通常被稱為“后軸”，并且電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向的后軸被稱為“轉(zhuǎn)向后軸”。轉(zhuǎn)向后軸根據(jù)轉(zhuǎn)向程序、車輛速度和前軸的轉(zhuǎn)向角而主動(dòng)轉(zhuǎn)向，例如經(jīng)由兩個(gè)液壓轉(zhuǎn)向缸(例如：移動(dòng)式起重機(jī)總共有五個(gè)軸，包括兩個(gè)前軸和三個(gè)轉(zhuǎn)向后軸)。

4、此類移動(dòng)式起重機(jī)配置成使得其緊急轉(zhuǎn)向半徑符合法定規(guī)定。在這種情況下，緊急轉(zhuǎn)向圓是指在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，移動(dòng)式起重機(jī)行駛的轉(zhuǎn)向圓半徑(也稱為車身轉(zhuǎn)向圓)。根據(jù)ece?r79的規(guī)定檢查轉(zhuǎn)向行為。如果緊急轉(zhuǎn)向圓較小，在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)出現(xiàn)故障的情況下，移動(dòng)式起重機(jī)在急轉(zhuǎn)彎中的駕駛行為會(huì)更好。換句話說，如果緊急轉(zhuǎn)向圓或半徑較小，在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)出現(xiàn)故障的情況下，移動(dòng)式起重機(jī)能夠以較高的速度通過急轉(zhuǎn)彎。如果緊急轉(zhuǎn)向圓較大，那么為了使車輛保持在道路的彎道上，必須大幅降低速度。

5、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范中排除了機(jī)械前軸轉(zhuǎn)向的故障，因此在本例中，重點(diǎn)僅在于主動(dòng)后軸轉(zhuǎn)向。根據(jù)輪軸的數(shù)量以及前軸與后軸的比例，迄今為止，產(chǎn)生了兩種針對故障的后軸轉(zhuǎn)向變體。

6、1.變體：

7、在某些類型的起重機(jī)中，考慮到前軸與后軸的比例，就轉(zhuǎn)向而言，在出現(xiàn)故障(＝空檔或非轉(zhuǎn)向位置)的情況下，可以將后軸轉(zhuǎn)向的所有軸設(shè)置為“直線行駛”。這在現(xiàn)有技術(shù)中配置成使得后軸轉(zhuǎn)向的所有相關(guān)軸都具有定心缸和兩個(gè)轉(zhuǎn)向缸，其特別是液壓缸。轉(zhuǎn)向缸用于起重機(jī)的操作轉(zhuǎn)向(通常包括左右轉(zhuǎn)向，每種情況下各用一個(gè)轉(zhuǎn)向缸)。在出現(xiàn)故障的情況下，定心缸的作用是將相關(guān)后軸設(shè)置為“直行”(注意：在本文中，為了簡單起見，經(jīng)常提到軸的轉(zhuǎn)向或位置，其中實(shí)際是指軸的輪的轉(zhuǎn)向或位置)。因此，定心缸通常比轉(zhuǎn)向缸更大，因此它們會(huì)超壓轉(zhuǎn)向缸。

8、根據(jù)行駛情況和故障情況，定心缸迄今為止通過其連接完成兩項(xiàng)任務(wù)：一方面，它使相關(guān)聯(lián)的后軸定心(通過施加壓力，例如由輪驅(qū)動(dòng)泵提供的壓力，從而進(jìn)行后軸的定心運(yùn)動(dòng))。另一方面，定心缸可以通過激活液壓回路來完成進(jìn)一步的任務(wù)。定心缸可以確保相關(guān)的后軸現(xiàn)在只能夠轉(zhuǎn)向中間(不再向外，以便在更窄的曲線上行駛)，這也被稱為鎖止。

9、2.變體：

10、在某些類型的起重機(jī)中，可能無法經(jīng)由定心缸使所有主動(dòng)轉(zhuǎn)向的后軸均直線運(yùn)行來滿足法定規(guī)格。在此種情況下，通常會(huì)安裝從動(dòng)轉(zhuǎn)向的后軸。這些軸可以代表一個(gè)到最大n-x個(gè)軸。在現(xiàn)有技術(shù)中，此種從動(dòng)轉(zhuǎn)向的后軸從最后的或最后面的軸開始安裝，并因此它們位于可以通過定心缸定心的后軸的后面。例如從de?10?245?618?a1已知這種移動(dòng)式起重機(jī)。

11、在這一點(diǎn)上，應(yīng)注意在本文中的規(guī)格“前”和“后”涉及車輛或工作機(jī)械的直線行駛方向。在這種情況下，前軸位于前面，并且后軸位于前軸后面。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的后部區(qū)域特別地對應(yīng)于車輛的尾部。

12、在從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸的情況下，主銷后傾(nachlauf)是由所謂的主銷后傾角(nachlaufwinkel)來決定的，并且是通過轉(zhuǎn)向節(jié)在車輛縱軸方向上相對于道路垂線的傾斜位置來實(shí)現(xiàn)的。這個(gè)原則是眾所周知的。因此，在這種情況下，傾斜位置配置成使得理論輪接觸點(diǎn)移位到軸中心的前方(軸被“拉動(dòng)”)。由于實(shí)際輪接觸點(diǎn)和理論輪接觸點(diǎn)之間的理論距離(也稱為主銷后傾距離(nachlaufstrecke))，通過機(jī)械轉(zhuǎn)向前軸的轉(zhuǎn)向和定心的后軸作用在移動(dòng)式起重機(jī)上的外力，在從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸上產(chǎn)生扭矩(因此扭矩由轉(zhuǎn)向產(chǎn)生，而不是由主銷后傾產(chǎn)生)。

13、迄今為止，從動(dòng)轉(zhuǎn)向的后軸僅附接到車輛尾部，因?yàn)樗鼈冊谶@里距離轉(zhuǎn)向極(lenkpol)或轉(zhuǎn)向極平面(lenkpolebene)最遠(yuǎn)(轉(zhuǎn)向極指的是輪旋轉(zhuǎn)軸線的虛擬延長線的虛擬交點(diǎn))。因此，從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸迄今為止一直位于轉(zhuǎn)向極的后面。在下文中，從車輛或轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的縱向方向觀察，布置在轉(zhuǎn)向極后面的從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸被稱為“后從動(dòng)軸”。迄今為止，人們一直認(rèn)為這對緊急轉(zhuǎn)向半徑的影響最大。

14、與定心后軸相比，后從動(dòng)軸的優(yōu)勢在于，它可以通過外力自由轉(zhuǎn)動(dòng)(參見購物車)，并且因此，在出現(xiàn)故障時(shí)，它可以通過前軸的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)以及因此作用在后從動(dòng)軸上的外力而轉(zhuǎn)動(dòng)。然而，向前行駛時(shí)的優(yōu)勢同時(shí)也是向后行駛時(shí)的劣勢。在主動(dòng)(即非鎖定或升起)的后從動(dòng)軸向后行駛的情況下，后從動(dòng)軸可能會(huì)通過外力在不利于向后行駛的方向上移動(dòng)，例如“蛇形行駛”的情況?？蛇x地，后從動(dòng)軸可以保持靜止(后從動(dòng)軸的復(fù)位并不總是起作用)。

15、如果后從動(dòng)軸的數(shù)量增加(例如，由于需要保持指定的緊急轉(zhuǎn)向半徑)，則在向前行駛的情況下也會(huì)出現(xiàn)在向后行駛時(shí)的所述效果。因此，應(yīng)注意在轉(zhuǎn)彎后(在向前方向上)也可以將后從動(dòng)軸恢復(fù)到直線行駛位置。如果設(shè)置了太多的后從動(dòng)軸，則在完成轉(zhuǎn)彎后，可能無法將所有的后從動(dòng)軸都完全設(shè)置為直線行駛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在該背景下，本發(fā)明的目的是提供一種所述類型的移動(dòng)式工作機(jī)械，其具有小的緊急轉(zhuǎn)向半徑，其中避免了上述缺點(diǎn)。

2、根據(jù)本發(fā)明，通過根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的。本發(fā)明的有利實(shí)施例以下描述。

3、由此，提出了一種用于移動(dòng)式工作機(jī)械、特別是移動(dòng)式起重機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括至少一個(gè)可機(jī)械轉(zhuǎn)向的前軸(以下簡稱為“前軸”)、至少一個(gè)從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸以及至少一個(gè)后軸，所述至少一個(gè)后軸可通過至少一個(gè)轉(zhuǎn)向缸轉(zhuǎn)向(在下文中，簡稱為“可轉(zhuǎn)向的后軸”)。如果在下文中提及前軸、轉(zhuǎn)向后軸或從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸(單個(gè))，則在每種情況下都意味著至少一個(gè)前軸、轉(zhuǎn)向后軸或從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸。

4、沿著轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的縱向軸線(特別地，同時(shí)也是移動(dòng)式工作機(jī)械的縱向軸線)相繼布置前軸和后軸。前軸和后軸包括可繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)安裝的輪。前軸和后軸配置成使得在移動(dòng)式工作機(jī)械轉(zhuǎn)彎的情況下，在曲線中心的一側(cè)虛擬延長的輪的旋轉(zhuǎn)軸線與垂直于所述縱向軸線的公共平面相交。在下文中，所述公共平面被稱為轉(zhuǎn)向極平面，因?yàn)樵诎⒖寺D(zhuǎn)向的情況下，旋轉(zhuǎn)軸線的虛擬延長線在位于轉(zhuǎn)向極平面中的公共轉(zhuǎn)向極中相交。

5、根據(jù)本發(fā)明，至少一個(gè)從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸布置在前軸和所述轉(zhuǎn)向極平面之間。因此，所述從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸位于轉(zhuǎn)向極平面的“前面”，而不是如現(xiàn)有技術(shù)中常規(guī)的那樣，位于轉(zhuǎn)向極平面的“后面”，并因此在本例中被稱為“前從動(dòng)軸”。

6、在這種情況下，清楚的是，當(dāng)前的前從動(dòng)軸仍然是從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸(即，理論上的輪接觸點(diǎn)位于軸的中心的前面，在工作機(jī)械的直線行駛方向上，使得前從動(dòng)軸的輪被“拉動(dòng)”)。因此，這種情況下，前從動(dòng)軸和后從動(dòng)軸之間的區(qū)別僅指相對于轉(zhuǎn)向極平面的位置。也可設(shè)想前從動(dòng)軸正好位于轉(zhuǎn)向極平面內(nèi)。

7、由于前從動(dòng)軸的位置在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的前部區(qū)域中，其位于具有固定限定的轉(zhuǎn)向參數(shù)的兩個(gè)輪軸之間，例如位于前軸和定心后軸之間(在故障情況下)、位于兩個(gè)前軸之間或位于兩個(gè)定心后軸之間，因此在出現(xiàn)故障時(shí)，前從動(dòng)軸改善了移動(dòng)式工作機(jī)械的轉(zhuǎn)向。因此，前從動(dòng)軸被引導(dǎo)，并且因此，不會(huì)出現(xiàn)傳統(tǒng)的后從動(dòng)軸例如在向后行駛的情況下可能出現(xiàn)的缺點(diǎn)。

8、前從動(dòng)軸改善、即減小(在一些起重機(jī)類型的情況下，甚至減半)根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或裝備有所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的移動(dòng)式工作機(jī)械的緊急轉(zhuǎn)向半徑。這導(dǎo)致轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或移動(dòng)式工作機(jī)械在故障情況下不易于出現(xiàn)明顯的轉(zhuǎn)向不足，并且駕駛員不必在急轉(zhuǎn)彎時(shí)或之前突然大幅降低速度，以便安全地轉(zhuǎn)彎行駛。由此，在轉(zhuǎn)向故障的情況下，可以提高道路交通的安全性。

9、此外，前從動(dòng)軸還導(dǎo)致成本節(jié)約，因?yàn)樵谲囕v具有多個(gè)轉(zhuǎn)向后軸的情況下，前從動(dòng)軸可以代替前部區(qū)域中的轉(zhuǎn)向后軸中的一個(gè)，并且因此省略了定心缸。

10、根據(jù)本發(fā)明的所述至少一個(gè)前從動(dòng)軸還可以包括一個(gè)或多個(gè)(特別是兩個(gè))轉(zhuǎn)向缸，在故障情況下，轉(zhuǎn)向缸以使得軸從動(dòng)轉(zhuǎn)向的方式彼此連接或“釋放”(即，由于作用扭矩，以預(yù)定方式跟隨前軸的轉(zhuǎn)向角)。在最簡單的情況下，至少一個(gè)前從動(dòng)軸可以具有與至少一個(gè)轉(zhuǎn)向后軸相同的設(shè)計(jì)，并且可以與之不同，例如區(qū)別僅在于它不包括任何定心缸，而是具有主銷后傾。在正常操作中，像其余的轉(zhuǎn)向后軸一樣，前從動(dòng)軸可以經(jīng)由轉(zhuǎn)向缸進(jìn)行主動(dòng)地電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向，并且只有在發(fā)生故障時(shí)才可以被“釋放”,使得它起到從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸的作用。替代地，前從動(dòng)軸可以不包括任何轉(zhuǎn)向缸，并因此在這一點(diǎn)上只能被動(dòng)地“隨波逐流”。

11、優(yōu)選地，所述至少一個(gè)前從動(dòng)軸配置成使得它不能被鎖止和/或不能被提離地面并由此“停用”。這樣實(shí)現(xiàn)了簡單且節(jié)省成本的配置。然而，替代地，可設(shè)想在特定情況下鎖止至少一個(gè)前從動(dòng)軸和/或可以將其主動(dòng)提離地面。

12、在轉(zhuǎn)向或轉(zhuǎn)彎的情況下，前從動(dòng)軸進(jìn)而特別地與前軸沿相同方向轉(zhuǎn)向。相比之下，位于后部區(qū)域(即轉(zhuǎn)向極平面后面)的典型的后從動(dòng)軸沿與前軸相反的方向轉(zhuǎn)向。

13、可以由液壓轉(zhuǎn)向缸輔助一個(gè)或多個(gè)前軸的機(jī)械轉(zhuǎn)向(動(dòng)力轉(zhuǎn)向原理)。為此目的，除了機(jī)械轉(zhuǎn)向之外，一個(gè)或多個(gè)前軸還可以分別經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)(特別是兩個(gè))液壓轉(zhuǎn)向缸轉(zhuǎn)向。在這種情況下，通過轉(zhuǎn)向缸的液壓轉(zhuǎn)向只能以輔助的方式進(jìn)行。

14、優(yōu)選地，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)僅包括主動(dòng)轉(zhuǎn)向軸，即1至x個(gè)機(jī)械轉(zhuǎn)向前軸和在正常操作中可電動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向的n-x個(gè)后軸，其中n代表所有軸的數(shù)量。在這種情況下，所述至少一個(gè)前從動(dòng)軸也具有一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)向缸，并且僅在故障的情況下被釋放，并因此是從動(dòng)轉(zhuǎn)向的。其余的后軸優(yōu)選全部都包括定心缸。在本實(shí)施例中，所述至少一個(gè)前從動(dòng)軸與其余后軸的不同之處特別地僅在于，它不包括任何定心缸，而是具有主銷后傾，并且在故障的情況下作為從動(dòng)轉(zhuǎn)向軸被釋放。

15、在可能的實(shí)施例中規(guī)定，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括多個(gè)前軸，這些前軸經(jīng)由機(jī)械轉(zhuǎn)向裝置，特別是經(jīng)由轉(zhuǎn)向連桿相互聯(lián)接。轉(zhuǎn)向裝置或轉(zhuǎn)向連桿可以經(jīng)由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接到控制元件，該控制元件致動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置或轉(zhuǎn)向連桿。特別地，轉(zhuǎn)向連桿確保前軸的所有輪的同步轉(zhuǎn)向，其中每個(gè)輪優(yōu)選地根據(jù)轉(zhuǎn)向方向和前軸的位置或者相對于轉(zhuǎn)向中心的位置而以單獨(dú)回轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行移動(dòng)(特別是為了實(shí)現(xiàn)阿克曼轉(zhuǎn)向)。

16、在另一個(gè)可能的實(shí)施例中規(guī)定，至少一個(gè)轉(zhuǎn)向缸是液壓缸。轉(zhuǎn)向缸尤其是雙作用液壓缸，其在每種情況下具有兩個(gè)壓力室，在施加壓力的情況下，這使相關(guān)的輪在一個(gè)或另一個(gè)方向上產(chǎn)生轉(zhuǎn)向角。在這種情況下，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括用于致動(dòng)所述至少一個(gè)液壓轉(zhuǎn)向缸的至少一個(gè)液壓回路?？梢詾椴煌妮S提供不同的液壓回路。

17、在又一個(gè)可能的實(shí)施例中規(guī)定，至少一個(gè)可轉(zhuǎn)向的后軸，優(yōu)選地所有可轉(zhuǎn)向的后軸，包括定心缸，該定心缸配置成使得在故障的情況下相對于轉(zhuǎn)向鎖止相關(guān)聯(lián)的后軸和/或?qū)⑵湟苿?dòng)到非轉(zhuǎn)向位置。定心缸特別是液壓缸，優(yōu)選是雙作用液壓缸。由移動(dòng)式工作機(jī)械的一個(gè)(或多個(gè))液壓回路控制所述至少一個(gè)定心缸。在出現(xiàn)故障的情況下，轉(zhuǎn)向的后軸的鎖止和/或定心特別地自動(dòng)進(jìn)行。定心缸可以如現(xiàn)有技術(shù)開始所描述的那樣進(jìn)行配置。

18、根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以包括根據(jù)de?10?245?618?a1的主動(dòng)后軸轉(zhuǎn)向，其公開內(nèi)容在本文明確提及。特別地，可以根據(jù)該公開配置包括定心缸的所述至少一個(gè)可轉(zhuǎn)向的后軸。

19、在另一個(gè)可能的實(shí)施例中規(guī)定，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括采集系統(tǒng)，通過采集系統(tǒng)，可以采集用于轉(zhuǎn)向至少一個(gè)轉(zhuǎn)向后軸的液壓回路中的壓力和/或移動(dòng)式工作機(jī)械的速度。為此目的，采集系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的傳感器?？梢杂刹杉到y(tǒng)檢測上述故障情況，特別是通過采集液壓回路中的壓降和/或超過工作機(jī)械的限定速度和/或不真實(shí)的轉(zhuǎn)向角或超過限定的轉(zhuǎn)向角。

20、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的移動(dòng)式工作機(jī)械優(yōu)選地包括控制單元，所述控制單元連接到采集系統(tǒng)或獲得采集系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)并相應(yīng)地控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)軸。這可以包括至少一個(gè)轉(zhuǎn)向的后軸的上述定心缸的致動(dòng)，和/或一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)向缸的致動(dòng)。

21、在又一個(gè)可能的實(shí)施例中規(guī)定，所述至少一個(gè)可轉(zhuǎn)向的后軸包括兩個(gè)特別是液壓的轉(zhuǎn)向缸。轉(zhuǎn)向缸中的每一個(gè)轉(zhuǎn)向缸可以與相關(guān)聯(lián)的后軸的輪中的一個(gè)輪相關(guān)聯(lián)(“右側(cè)”轉(zhuǎn)向缸和“左側(cè)”轉(zhuǎn)向缸)。

22、在另一個(gè)可能的實(shí)施例中規(guī)定，除了布置在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的“前部”區(qū)域(即轉(zhuǎn)向極平面的“前面”)的所述至少一個(gè)前從動(dòng)軸之外，至少一個(gè)從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸安裝在轉(zhuǎn)向極平面的與所述至少一個(gè)前從動(dòng)軸相對的一側(cè)(即“后”側(cè))。此種從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸在本文中被稱為“后從動(dòng)軸”。所述至少一個(gè)后從動(dòng)軸可以以本身已知的方式布置得非常靠后(即，從所述至少一個(gè)前軸開始，在至少一個(gè)可轉(zhuǎn)向的后軸的后面)，或者在轉(zhuǎn)向后軸之間。

23、由于轉(zhuǎn)向極平面后面的位置，所述至少一個(gè)后從動(dòng)軸配置成以相反方向跟隨所述至少一個(gè)前軸的轉(zhuǎn)向角。

24、所述至少一個(gè)后從動(dòng)軸可以包括一個(gè)或兩個(gè)轉(zhuǎn)向缸，在故障情況下，轉(zhuǎn)向缸以使得軸從動(dòng)轉(zhuǎn)向的方式彼此連接或“釋放”(即，由于作用扭矩，以預(yù)定方式跟隨前軸的轉(zhuǎn)向角)。在最簡單的情況下，所述至少一個(gè)后從動(dòng)軸可以具有與所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)向后軸相同的設(shè)計(jì)，并且與所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)向后軸的區(qū)別可以僅在于它不包括任何定心缸，而是具有主銷后傾。替代地，后從動(dòng)軸可以不包括任何轉(zhuǎn)向缸，并且在任何時(shí)候都是從動(dòng)轉(zhuǎn)向的。

25、所述至少一個(gè)前從動(dòng)軸和所述至少一個(gè)后從動(dòng)軸可以具有相同的配置，并且不同之處僅在于它們相對于轉(zhuǎn)向極平面的位置(特別是在它們沿相同方向或相反方向跟隨所述至少一個(gè)前軸方面)。

26、在又一個(gè)可能的實(shí)施例中規(guī)定，前從動(dòng)軸配置成在相同方向上跟隨所述至少一個(gè)前軸的轉(zhuǎn)向角。

27、替代地或附加地，所述至少一個(gè)前從動(dòng)軸布置在前軸和可轉(zhuǎn)向的后軸之間，或者在兩個(gè)前軸之間，或者在兩個(gè)可轉(zhuǎn)向的后軸之間。因此，它在向后行駛的情況下也能被很好地引導(dǎo)，而不會(huì)像傳統(tǒng)的后從動(dòng)軸那樣被卡住。

28、在另一個(gè)可能的實(shí)施例中規(guī)定，所述至少一個(gè)前軸、所述至少一個(gè)可轉(zhuǎn)向的后軸、以及尤其是所述至少一個(gè)前從動(dòng)軸各自包括至少一個(gè)轉(zhuǎn)向梯形，所述轉(zhuǎn)向梯形又包括轉(zhuǎn)向橫拉桿和兩個(gè)轉(zhuǎn)向拉桿臂。此種轉(zhuǎn)向梯形本身是已知的，并且可以根據(jù)阿克曼原理形成阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中前軸和后軸的輪的旋轉(zhuǎn)軸線的虛擬延長線在公共轉(zhuǎn)向極中交匯。

29、在又一個(gè)可能的實(shí)施例中規(guī)定，至少一個(gè)可轉(zhuǎn)向的后軸和/或至少一個(gè)從動(dòng)轉(zhuǎn)向后軸布置在轉(zhuǎn)向極平面的與至少一個(gè)前從動(dòng)軸相對的一側(cè)，并且包括這種轉(zhuǎn)向梯形，其中所述至少一個(gè)可轉(zhuǎn)向的和/或從動(dòng)轉(zhuǎn)向的后軸的轉(zhuǎn)向梯形布置在轉(zhuǎn)向極平面的后側(cè)，并且所述至少一個(gè)前軸和所述至少一個(gè)前從動(dòng)軸的轉(zhuǎn)向梯形布置在轉(zhuǎn)向極平面的前側(cè)，這些轉(zhuǎn)向梯形相對于彼此互為鏡像(在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的俯視圖中)。這確保了彎道內(nèi)側(cè)的輪在任何情況下都能獲得最大的轉(zhuǎn)向角。在轉(zhuǎn)向的情況下，轉(zhuǎn)向極平面前側(cè)的軸的輪轉(zhuǎn)向角與一個(gè)或多個(gè)前軸的方向相同，而轉(zhuǎn)向極平面后側(cè)的軸的輪轉(zhuǎn)向角與其方向相反。

30、在另一個(gè)可能的實(shí)施例中規(guī)定，在轉(zhuǎn)彎的情況下，前軸和后軸的輪的旋轉(zhuǎn)軸線的虛擬延長線在公共點(diǎn)(轉(zhuǎn)向極)處交匯，其中轉(zhuǎn)向極特別地位于轉(zhuǎn)向極平面中。因此，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的軸特別地形成阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

31、本發(fā)明還涉及一種移動(dòng)式工作機(jī)械，特別是移動(dòng)式起重機(jī)，其包括根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。很明顯，對于根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，這里產(chǎn)生相同的特性和優(yōu)點(diǎn)，并因此省略重復(fù)描述。特別地，移動(dòng)式工作機(jī)械可以包括根據(jù)任何上述變體或其任何組合的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

32、工作機(jī)械可以包括移動(dòng)底架和上部結(jié)構(gòu)，所述移動(dòng)底架包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述上部結(jié)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)地安裝在底架上。

33、在可能的實(shí)施例中規(guī)定，工作機(jī)械包括至少兩個(gè)、優(yōu)選地至少三個(gè)、特別優(yōu)選地至少四個(gè)后軸，這些后軸可經(jīng)由轉(zhuǎn)向缸轉(zhuǎn)向。工作機(jī)械例如可以包括正好兩個(gè)、正好三個(gè)、正好四個(gè)、正好五個(gè)、正好六個(gè)等后軸，這些后軸可經(jīng)由轉(zhuǎn)向缸轉(zhuǎn)向。

34、在另一個(gè)可能的實(shí)施例中規(guī)定，所述至少一個(gè)可轉(zhuǎn)向的后軸包括至少一個(gè)、優(yōu)選地兩個(gè)液壓轉(zhuǎn)向缸，液壓轉(zhuǎn)向缸可經(jīng)由移動(dòng)式工作機(jī)械的液壓回路致動(dòng)。

35、在又一個(gè)可能的實(shí)施例中規(guī)定，工作機(jī)械包括控制單元(例如其可以是起重機(jī)控制器)，通過該控制單元，可以控制所述至少一個(gè)可轉(zhuǎn)向的后軸的所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)向缸。移動(dòng)式工作機(jī)械優(yōu)選地還包括上述采集裝置，該采集裝置連接到控制單元。