本發(fā)明涉及agv，特別涉及一種具備定向輪自動調(diào)距功能的潛伏牽引agv。

背景技術：

1、潛伏牽引agv小車是自動化運輸裝置，其是一種可隱藏在載物臺車底部的自動化運輸裝置，主要用于拖動裝載貨物的車輛，靈活作業(yè)于有限空間，實現(xiàn)高效貨物搬運；潛伏牽引agv小車具備智能導航、靈活適應和安全穩(wěn)定特點，適用于倉庫和制造業(yè)等場景，未來將更智能化，提升物流自動化水平。

2、現(xiàn)有技術中潛伏牽引agv一般采用的是在車頭設置兩個萬向輪、車中設置驅動機構、車后設置兩個定向輪；而搭載的料車輪系一般采用的是前面兩個為萬向輪，后面兩個為定向輪；當潛伏牽引agv上的定向輪與料車的定向輪不平齊的狀況下且潛伏牽引agv牽引料車轉彎時，潛伏牽引agv的定向輪會與料車的定向輪互相較勁，與地面產(chǎn)生滑動摩擦，從而加快定向輪和地面的磨損；目前主要是通過頻繁更換定向輪，這樣不僅需要更換時間，同時一定程度上也提高了維修保養(yǎng)成本，從而不能滿足潛伏牽引agv的實際使用需求；故提供一種車輪機構及潛伏牽引agv來解決上述問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的之一在于提供一種具備定向輪自動調(diào)距功能的潛伏牽引agv，以便于解決現(xiàn)有潛伏牽引agv中的定向輪需頻繁更換的問題。

2、本發(fā)明一種具備定向輪自動調(diào)距功能的潛伏牽引agv可以通過下列技術方案來實現(xiàn)：

3、本發(fā)明一種具備定向輪自動調(diào)距功能的潛伏牽引agv包括支撐機構；驅動機構，其與所述支撐機構傳動連接；驅動提升機構，其設置在所述支撐機構中且與所述驅動機構傳動連接，所述驅動提升機構帶動所述驅動機構脫離與地面的接觸連接；插銷升降機構，其活動貫穿設置在所述支撐機構中，所述插銷升降機構實現(xiàn)潛伏牽引agv和料車的可拆卸連接；移動定向輪機構，其轉動設置在所述支撐機構的尾端；

4、其中，所述移動定向輪機構包括支撐組件；設置在所述支撐組件上的驅動組件；活動設置在所述支撐組件的下方且與所述驅動組件傳動連接的定向輪組件；固定設置在所述定向輪組件上的至少一個紅外漫反射組件，其能夠檢測料車的定向輪位置；固定設置在所述定向輪組件上且正對著地面的相機組件，其能夠識別地面上標識；所述驅動組件驅動所述定向輪組件相對所述支撐組件進行運動，使得所述定向輪組件上的定向輪與料車的定向輪軸距重疊或靠近。

5、在其中一種實施方式中，所述支撐組件包括支撐板，分別固定貫穿設置在所述支撐板上的第一感應開關和第二感應開關；所述定向輪組件上固定設置有感應螺釘，所述感應螺釘分別能夠與所述第一感應開關、所述第二感應開關進行感應操作。

6、在其中一種實施方式中，所述支撐板的底部固定設置有至少一個導軌；所述定向輪組件上固定設置有至少一個導向座，至少一個所述導向座滑動設置在對應的所述導軌上。

7、在其中一種實施方式中，所述驅動組件包括安裝座，其固定設置在所述支撐板上；固定設置在所述安裝座上的驅動電機，其輸出軸活動貫穿所述安裝座，所述驅動電機能夠正方轉；傳動連接在所述驅動電機輸出軸上的驅動齒輪；與所述驅動齒輪嚙合傳動連接的傳動齒輪；轉動設置在所述支撐板上且與所述傳動齒輪傳動連接的絲桿結構。

8、在其中一種實施方式中，所述絲桿結構包括兩個絲桿支撐座，其兩者分別固定設置在所述支撐板上；通過軸承轉動貫穿設置在兩個所述絲桿支撐座上的絲桿主體，其與所述傳動齒輪傳動連接；傳動設置在所述絲桿主體上且與所述定向輪組件固定連接的滑塊。

9、在其中一種實施方式中，所述定向輪組件還包括滑動板，其與所述驅動組件傳動連接且滑動設置在所述支撐組件上；分別轉動設置在所述滑動板下方的兩個定向輪主體。

10、在其中一種實施方式中，所述驅動機構包括支撐轉動組件；轉動設置在所述支撐轉動組件下方的驅動輪組件；轉動設置在所述支撐轉動組件上方且與所述支撐機構鉸接的擺臂組件；貫穿設置在所述擺臂組件上且與所述支撐轉動組件嚙合傳動連接的角度識別組件，其能夠實時監(jiān)測所述驅動機構和所述支撐機構之間的轉動角度。

11、在其中一種實施方式中，所述驅動提升機構包括手動提升組件和自動提升組件，其兩者分別設置在所述支撐機構中且分別與所述擺臂組件上的提升板傳動連接；所述手動提升組件包括第一安裝座、提升桿和轉動手柄，所述第一安裝座固定安裝在所述支撐機構中，所述提升桿滑動貫穿設置在所述第一安裝座上且與所述提升板傳動連接，所述轉動手柄轉動設置在所述第一安裝座上且與所述提升桿傳動連接；所述自動提升組件包括第二安裝座、電動推桿和轉動塊，所述第二安裝座固定安裝在所述支撐機構中；所述電動推桿固定設置在所述第二安裝座上；所述轉動塊轉動連接在所述第二安裝座上，其兩端分別與所述電動推桿、所述提升板傳動連接。

12、在其中一種實施方式中，所述插銷升降機構包括插銷組件，其活動貫穿設置在所述支撐機構中；分別與所述插銷組件傳動連接的插銷自動下降組件和插銷手動下降組件。

13、在其中一種實施方式中，本發(fā)明一種具備定向輪自動調(diào)距功能的潛伏牽引agv進一步包括電控機構、供電電源、掃描監(jiān)控機構和顯示按鍵機構；所述電控機構和所述供電電源分別設置在支撐機構中，所述電控機構分別與所述驅動機構、所述驅動提升機構、所述插銷升降機構、所述車尾頂升機構、所述供電電源、所述掃描監(jiān)控機構、所述顯示按鍵機構電性連接；所述掃描監(jiān)控機構設置在所述支撐機構的側邊；所述顯示按鍵機構貫穿設置在所述支撐機構上。

14、本發(fā)明一種具備定向輪自動調(diào)距功能的潛伏牽引agv可以通過下列技術方案來實現(xiàn)：

15、本發(fā)明一種具備定向輪自動調(diào)距功能的潛伏牽引agv通過驅動組件驅動定向輪組件相對支撐組件進行運動，使得定向輪組件上的定向輪與料車的定向輪軸距重疊或靠近，使得潛伏牽引agv的瞬心與料車的瞬心重合或者盡可能靠近，從而避免或減低定向輪主體與地面的滑動摩擦程度，有效地解決了現(xiàn)有潛伏牽引agv中的定向輪需頻繁更換的問題；同時通過在支撐組件上分別設置兩個感應開關，以及在定向輪組件上設置感應螺釘，通過感應螺釘和兩個感應開關的感應操作，實現(xiàn)對定向輪組件的限位操作；

16、本發(fā)明一種具備定向輪自動調(diào)距功能的潛伏牽引agv中的驅動輪組件帶動回轉支承的外圈轉動時，回轉支承的外圈依次帶動小齒輪、角度編碼器的輸出軸轉動，從而使得角度編碼器得到驅動輪組件沿回轉支承軸向轉動的位置信號，實現(xiàn)驅動機構和懸掛agv車身之間轉動角度的識別操作；同時驅動輪組件采用一體驅動輪，使得驅動機構的部件較少，從而方便驅動機構的組裝操作；

17、本發(fā)明一種具備定向輪自動調(diào)距功能的潛伏牽引agv通過分別設置手動提升組件和自動提升組件，其兩者都能夠通過提升板帶動驅動機構中的第一驅動一體輪和第二驅動一體輪脫離與地面的接觸連接，在斷電或者出現(xiàn)控制故障的狀況下，可以通過手動提升組件進行手動提升驅動機構的操作；同時通過插銷自動下降組件或者插銷手動下降組件帶動插銷組件向下運動，從而實現(xiàn)插銷組件與料車的脫離操作，在斷電或者出現(xiàn)控制故障的狀況下，可以通過插銷手動下降組件進行手動實現(xiàn)潛伏牽引agv與料車的脫鉤操作。