本發(fā)明屬于無人機，具體涉及一種全地形救援無人機。

背景技術：

1、無人機技術最初主要用于軍事領域，如偵察和監(jiān)視任務。隨著技術的進步和成本的降低，無人機逐漸被應用于民用領域，包括農業(yè)、物流、測繪、安防、電力巡檢等。在應急救援領域，無人機因其能夠快速到達復雜地形和危險區(qū)域，提供實時信息和物資投送，成為不可或缺的工具。

2、現(xiàn)有無人機在救援中的局限性：盡管無人機在救援中具有諸多優(yōu)勢，但其在復雜地形中的應用仍面臨諸多挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)無人機多為固定翼或旋翼結構，難以在崎嶇不平的地形上穩(wěn)定起降和飛行。例如，在山區(qū)、森林、城市廢墟等環(huán)境中，無人機容易受到地形起伏、樹木遮擋、建筑物殘骸等因素的影響，導致飛行姿態(tài)不穩(wěn)定，甚至發(fā)生墜機事故。此外，現(xiàn)有無人機的續(xù)航能力有限，在長時間的救援任務中需要頻繁更換電池或充電，影響救援效率。

3、全地形救援無人機的必要性：為克服傳統(tǒng)無人機在復雜地形中的局限性，全地形救援無人機應運而生。全地形救援無人機需要具備更強的適應能力，能夠在各種地形上穩(wěn)定起降和飛行。這包括在不平整的地面上實現(xiàn)自平衡起降，以及在飛行過程中能夠靈活調整姿態(tài)，避開障礙物。同時，全地形救援無人機還需要具備更長的續(xù)航能力，以滿足長時間的救援任務需求。此外，為了在復雜的救援環(huán)境中獲取準確的信息，全地形救援無人機還需搭載先進的傳感器和攝像設備，如紅外熱成像儀、高清攝像頭、激光雷達等，以實現(xiàn)對災區(qū)的實時監(jiān)測、災情評估、人員搜救與定位等功能。

4、現(xiàn)有全地形無人機技術的不足目前，雖然已有部分全地形無人機的相關研究和專利申請，但其技術仍存在一些不足之處。例如，一些全地形無人機在設計上過于復雜，導致制造成本高昂，不利于大規(guī)模推廣應用。另外，部分全地形無人機的控制系統(tǒng)不夠完善，在面對復雜的地形和突發(fā)情況時，其自主決策和應對能力有待提高。此外，現(xiàn)有全地形無人機的通信系統(tǒng)在復雜環(huán)境中的信號傳輸穩(wěn)定性也存在一定的問題，這可能會影響無人機與地面控制中心之間的信息傳輸，從而影響救援任務的順利進行。

技術實現(xiàn)思路

1、為克服上述存在之不足，本發(fā)明的發(fā)明人通過長期的探索嘗試以及多次的實驗和努力，不斷改革與創(chuàng)新，提出了一種全地形救援無人機，其通過四組可調節(jié)長度和角度的機臂支腿機構和兩組可調節(jié)長度和角度的擔架伸縮腿，本發(fā)明能夠根據(jù)不同地形的變化，自動調節(jié)支腿的伸展長度和腳盤角度，從而保證無人機在復雜地形上具有良好的穩(wěn)定性和適應性，提升了救援任務的成功率。

2、為實現(xiàn)上述目的本發(fā)明所采用的技術方案是：提供一種全地形救援無人機。其包括機體、救援艙，所述救援艙設置在機體的頂部，所述救援艙前端下部與機體之間設置有伸縮支撐桿用于將救援艙向后部傾斜，救援艙后部為進出口并設置艙門，所述救援艙中設置有籃式擔架，籃式擔架與救援艙內部之間設置有伸縮底架，籃式擔架放置在伸縮底架的移動架上，所述伸縮底架伸縮方向沿救援艙出口的進出方向設置用于將籃式擔架支出或縮回救援艙，靠近救援艙出口一側的移動架轉動連接擔架伸縮腿用于擔架支出救援艙后的地面支撐。

3、根據(jù)本發(fā)明所述的一種全地形救援無人機，其進一步的優(yōu)選技術方案是：所述伸縮底架包括移動架和伸縮臂，所述伸縮臂分別連接移動架和救援艙內壁，移動架上設置定位塊，在籃式擔架的底部設置與定位塊對應的定位凹槽，用于籃式擔架定位以及伸縮時的固定。

4、根據(jù)本發(fā)明所述的一種全地形救援無人機，其進一步的優(yōu)選技術方案是：所述伸縮底架的移動架靠近救援艙出口一側的端部連接有旋轉裝置，旋轉裝置連接擔架伸縮腿，所述擔架伸縮腿的下部設置有第一萬向腳盤。

5、根據(jù)本發(fā)明所述的一種全地形救援無人機，其進一步的優(yōu)選技術方案是：所述機體包括機架、槳葉機構、伸縮支腿機構、降落伸縮腿，所述伸縮支腿機構前端與機架在水平面上轉動安裝，伸縮支腿機構后端上部安裝槳葉機構，機架通過四個伸縮支腿機構安裝四組槳葉機構形成四軸飛行器，在伸縮支腿機構后端下部對應槳葉機構分別設置四個伸縮支腿機構；所述槳葉機構包括電機和槳葉，電機套裝在伸縮支腿機構的后端，電機連接槳葉；所述降落伸縮腿包括伸縮腿和第二萬向腳盤，伸縮腿豎直向下安裝，在最下端安裝第二萬向腳盤；在伸縮支腿機構末端外側設置航行燈。

6、根據(jù)本發(fā)明所述的一種全地形救援無人機，其進一步的優(yōu)選技術方案是：所述機架上部呈凹槽形狀，在該凹槽中安置救援艙，在機架凹槽與救援艙之間設置安全氣囊，在救援艙與機架之間設置有彈起裝置，所述彈起裝置包括底座、強撐桿，底座安裝在機架上，強撐桿安裝在底座中并與救援艙接觸，由彈起裝置和安全氣囊構成逃生系統(tǒng)，彈起裝置、安全氣囊與主控箱電連接，主控箱檢測到無人機失控后，控制彈起裝置強撐桿彈出，救援艙強制與機身主體分離。

7、根據(jù)本發(fā)明所述的一種全地形救援無人機，其進一步的優(yōu)選技術方案是：所述機體設置有底倉，底倉中安置第一電池倉、第二電池倉、主控箱，在艙底設置新風子系統(tǒng)進氣口以及環(huán)境檢測系統(tǒng)，環(huán)境檢測系統(tǒng)包括激光雷達、煙霧檢測器、攝像頭及配套的云臺。

8、根據(jù)本發(fā)明所述的一種全地形救援無人機，其進一步的優(yōu)選技術方案是：所述救援艙內配套設置有氧氣瓶、空調壓縮機、救援物資艙、換氣裝置、空調出風口。

9、根據(jù)本發(fā)明所述的一種全地形救援無人機，其進一步的優(yōu)選技術方案是：在救援艙的頂部設置換氣裝置，用于持續(xù)向外排除氣體，艙內形成正壓空間。

10、根據(jù)本發(fā)明所述的一種全地形救援無人機，其進一步的優(yōu)選技術方案是：所述救援艙具有正壓系統(tǒng)，正壓系統(tǒng)包括氧氣瓶、空調子系統(tǒng)、新風子系統(tǒng)，利用氧氣瓶為救援艙供氧，空調子系統(tǒng)控溫，新風子系統(tǒng)用于新風輸入以及正壓形成。

11、根據(jù)本發(fā)明所述的一種全地形救援無人機，其進一步的優(yōu)選技術方案是：主控箱用于接收環(huán)境檢測系統(tǒng)數(shù)據(jù)控制伸縮支撐桿、伸縮底架、旋轉裝置、擔架伸縮腿、槳葉機構、伸縮支腿機構、降落伸縮腿、逃生系統(tǒng)、正壓系統(tǒng)運行。

12、相比現(xiàn)有技術，本發(fā)明的技術方案具有如下優(yōu)點/有益效果：

13、1.優(yōu)異的地形適應能力：通過四組可調節(jié)長度和角度的機臂支腿機構（由伸縮支腿機構和降落伸縮腿整體構成）和兩組可調節(jié)長度和角度的擔架伸縮腿，本發(fā)明能夠根據(jù)不同地形的變化，自動調節(jié)支腿的伸展長度和腳盤角度，從而保證無人機在復雜地形上具有良好的穩(wěn)定性和適應性，提升了救援任務的成功率。

14、2.高效的能源管理系統(tǒng)：本發(fā)明采用了雙電池倉設計，包括主電池倉和備用電池倉。主電池倉為無人機的正常飛行提供電力，備用電池倉在緊急情況下提供額外電力支持，確保無人機能夠在緊急救援場景中持續(xù)作業(yè)，避免因電池耗盡導致任務中斷。

15、3.精確的地形掃描與機臂控制：底艙配備的激光雷達能夠精確掃描地形，并通過點云數(shù)據(jù)將信息傳輸至主控箱進行分析處理?；诘匦螖?shù)據(jù)，主控箱能夠智能調節(jié)機臂支腿機構的伸展長度和腳盤角度，進一步提高無人機在復雜環(huán)境中的適應性和機動性。

16、4.智能的空氣質量控制系統(tǒng)：新風系統(tǒng)與煙霧檢測器的配合使用，能夠實時監(jiān)測環(huán)境中的煙霧濃度，并自動調節(jié)新風系統(tǒng)進氣口的開關，確保救援艙內的空氣質量。這一設計有效提升了被救援人員的艙內環(huán)境，尤其在救援現(xiàn)場存在煙霧或有害氣體時，能有效保障被救人員的健康。

17、5.完善的救援功能與舒適性：救援艙內配備了籃式擔架、氧氣瓶、空調壓縮機、救援物資艙和換氣裝置等設施。可移動擔架設計便于快速安置被救援人員，氧氣瓶和空調系統(tǒng)則為救援人員和被救者提供必需的生命支持，換氣裝置確保了充足的新鮮空氣供應。這些設備的配置使得無人機在執(zhí)行救援任務時更加全面、專業(yè)和高效。

18、6.穩(wěn)固的擔架限位裝置：救援艙內的伸縮臂通過限制籃式擔架的前后自由度，有效避免了擔架前后移位以及左右位移，救援艙伸縮底架上的定位塊限制籃式擔架的左右自由度，有效避免了擔架左右移位，確保了被救援人員在飛行過程中不會受到不必要的傷害或不適，進一步提升了救援過程中的安全性和舒適性。

19、7.完善的預警系統(tǒng)與防護機制：救援艙底部的彈起裝置有效保證了救援艙與機身主體的完全分離，救援艙兩側的安全氣囊完全包裹住救援艙側面，確保在失控情況下，救援艙內人員的安全性，以及最大程度降低經濟損失。