本說明書公開了控制裝置、異物去除裝置、拾取裝置及信息處理方法。

背景技術(shù)：

1、以往，作為拾取對象物的拾取裝置，例如提出了如下的拾取裝置，其具備：轉(zhuǎn)臺，使回收物分散；及揀出裝置，識別回收物并確定回收物的載置位置，揀出配置在轉(zhuǎn)臺上的回收物，揀出裝置構(gòu)成為能夠以與轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)中心相同的旋轉(zhuǎn)中心為基準(zhǔn)，以相同方向且相同速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動（例如，參照專利文獻(xiàn)1等）。在該拾取裝置中，通過實(shí)現(xiàn)小型化而能夠降低制造成本，并且能夠應(yīng)用于各種廢棄物，具有較高的區(qū)分性能。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)1：日本特開2021-164903號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明所要解決的課題

2、然而，在專利文獻(xiàn)1的裝置中，雖然能夠?qū)U棄物等對象物的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，并計(jì)算無法回收的對象物的個(gè)數(shù)，但并未充分研究明確拾取對象物時(shí)的作業(yè)效率并改善該作業(yè)效率。

3、本公開是為了解決這樣的課題而完成的，主要目的在于提供能夠進(jìn)一步改善拾取對象物并使其向收容部移動的作業(yè)效率的控制裝置、異物去除裝置、拾取裝置及信息處理方法。

4、本公開為了達(dá)成上述的主要目的而采用了以下的手段。

5、即，在本說明書中公開的控制裝置用于拾取裝置，上述拾取裝置具備：拾取部，通過拾取部件拾取對象物；及檢知部，在上述對象物被收容于供由上述拾取部拾取到的上述對象物放入的收容部時(shí)檢知該對象物的通過，

6、上述控制裝置具備控制部，上述控制部基于與上述對象物的拾取相關(guān)的拾取信息和由上述檢知部檢知到的對象物的檢知信息，求出與上述對象物的拾取移動成功和/或上述對象物的拾取移動失敗相關(guān)的處理信息。

7、在該控制裝置中，能夠檢知對象物的通過而檢測出對象物向收容部的移動。另外，控制裝置通過使用與對象物的拾取相關(guān)的拾取信息和由檢知部檢知到的對象物的檢知信息，即使不檢查拾取部件自身，也能夠?qū)⑴c對象物的拾取成功或拾取失敗相關(guān)的信息數(shù)值化。因此，在該控制裝置中，通過使用該數(shù)值化后的內(nèi)容，能夠進(jìn)一步改善拾取對象物并使其向收容部移動的作業(yè)效率。

技術(shù)特征：

1.一種控制裝置，用于拾取裝置，所述拾取裝置具備：拾取部，通過拾取部件拾取對象物；及檢知部，在所述對象物被收容于供由所述拾取部拾取到的所述對象物放入的收容部時(shí)檢知該對象物的通過，

2.一種控制裝置，用于拾取裝置，所述拾取裝置具備：拾取部，通過拾取部件拾取對象物；及檢知部，在所述對象物被收容于供由所述拾取部拾取到的所述對象物放入的收容部時(shí)檢知該對象物的通過，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中，所述控制部輸出基于所求出的所述處理信息而推定出了所述拾取部件的狀態(tài)的推定信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其中，所述控制部使用所述拾取信息，所述拾取信息包含嘗試拾取所述對象物的試行次數(shù)和/或檢測出了拾取到所述對象物的狀態(tài)的實(shí)際拾取次數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的控制裝置，其中，所述控制部通過所述拾取信息和所述檢知信息求出包含成功率和/或成功次數(shù)的所述處理信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制裝置，其中，當(dāng)所求出的所述成功率和/或所述成功次數(shù)低于預(yù)定的允許值時(shí)，所述控制部輸出推定出了所述拾取部件的狀態(tài)的推定信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的控制裝置，其中，所述控制部通過所述拾取信息和所述檢知信息求出包含失敗率和/或失敗次數(shù)的所述處理信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其中，當(dāng)所求出的所述失敗率和/或所述失敗次數(shù)超過預(yù)定的極限值時(shí)，所述控制部輸出推定出了所述拾取部件的狀態(tài)的推定信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的控制裝置，其中，所述控制部輸出包含故障信息、保養(yǎng)信息及檢查信息中的一個(gè)以上信息的所述推定信息，所述故障信息是包含所述拾取部件的故障診斷的信息，所述保養(yǎng)信息是執(zhí)行所述拾取部件的保養(yǎng)的信息，所述檢查信息是執(zhí)行所述拾取部件的檢查的信息。

10.一種異物去除裝置，是作為所述拾取裝置的異物去除裝置，所述異物去除裝置具備：

11.一種拾取裝置，具備：

12.一種信息處理方法，用于拾取裝置，由計(jì)算機(jī)執(zhí)行，所述拾取裝置具備：拾取部，通過拾取部件拾取對象物；及檢知部，在所述對象物被收容于供由所述拾取部拾取到的所述對象物放入的收容部時(shí)檢知該對象物的通過，

13.一種信息處理方法，用于拾取裝置，由計(jì)算機(jī)執(zhí)行，所述拾取裝置具備：拾取部，通過拾取部件拾取對象物；及檢知部，在所述對象物被收容于供由所述拾取部拾取到的所述對象物放入的收容部時(shí)檢知該對象物的通過，

技術(shù)總結(jié)
本公開的控制裝置用于拾取裝置，該拾取裝置具備：拾取部，通過拾取部件拾取對象物；及檢知部，在對象物被收容于供由拾取部拾取到的對象物放入的收容部時(shí)檢知該對象物的通過。該控制裝置基于與對象物的拾取相關(guān)的拾取信息和由檢知部檢知到的對象物的檢知信息，求出與對象物的拾取移動成功及/或?qū)ο笪锏氖叭∫苿邮∠嚓P(guān)的處理信息。

技術(shù)研發(fā)人員：近藤弘規(guī)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會社富士
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/29