本發(fā)明涉及內(nèi)窺鏡控制手柄，具體涉及一種具備助力功能的內(nèi)窺鏡控制手柄。

背景技術(shù)：

1、內(nèi)窺鏡是一種醫(yī)療領(lǐng)域常見的器械，用于通過人體自然腔道或手術(shù)切口進入人體內(nèi)進行檢查或治療。通常醫(yī)用內(nèi)窺鏡通過控制手柄進行手動操作，操作方式一般為手動旋轉(zhuǎn)撥輪或前后掰動手柄進行操作，這種方式會隨著內(nèi)窺鏡前端的彎曲角度增加，撥輪或手柄會的阻力增加，在前端角度調(diào)整到合適位置時需要持續(xù)用力，長時間從檢測過程中容易手部疲勞。還有一類內(nèi)窺鏡手柄內(nèi)有驅(qū)動電機，直接通過手柄按鍵控制內(nèi)窺鏡前端的彎曲角度，此種設(shè)計較為省力，但只能通過內(nèi)窺鏡前端鏡頭圖像或內(nèi)窺鏡主機顯示了解實際彎曲程度。

2、另外，隨著醫(yī)學(xué)人工智能識別和影像導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，內(nèi)窺鏡結(jié)合機器人的智能檢測技術(shù)將成為極具潛力的發(fā)展方向，當前市面大部分內(nèi)窺鏡無法直接與機器人設(shè)備結(jié)合，通常需要設(shè)計專用的內(nèi)窺鏡，成本較高，不利于相關(guān)研究技術(shù)發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種具備助力功能的內(nèi)窺鏡控制手柄，旨在解決如何實現(xiàn)搖桿助力，減輕操作負擔(dān)的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、一種具備助力功能的內(nèi)窺鏡控制手柄，包括：

4、輔助電機倉和控制手柄；

5、所述輔助電機倉包括電機倉盒體及其內(nèi)部的第一助力模塊、第二助力模塊以及控制電路模塊；

6、所述第一助力模塊包括驅(qū)動電機、力反饋主體塊、第一壓力傳感器、第二壓力傳感器以及傳感器連接軸；

7、所述傳感器連接軸具有第一端和第二端，所述第一端設(shè)有對稱的兩個扇形凸塊，第二端設(shè)有與所述控制手柄連接的動力接口；

8、力反饋主體塊的一側(cè)設(shè)有第一開口，另一側(cè)設(shè)有第二開口，所述第一開口供插接所述驅(qū)動電機的輸出軸，所述第二開口的形狀與所述傳感器連接軸的第一端相適形；所述傳感器連接軸的第一端插接于所述第二開口，并使兩個所述扇形凸塊的兩側(cè)均具有間隙，所述第一壓力傳感器是位于其中一個所述扇形凸塊的左側(cè)的間隙，所述第一壓力傳感器是位于剩余一個所述扇形凸塊的右側(cè)的間隙；

9、所述控制手柄包括x方向牽引輪和y方向牽引輪；

10、所述第二助力模塊與所述第一助力模塊的結(jié)構(gòu)相同，所述第一助力模塊對應(yīng)的所述動力接口連接所述x方向牽引輪，所述第二助力模塊對應(yīng)的所述動力接口連接所述y方向牽引輪。

11、較佳地，所述控制電路模塊分別電性連接所述第一助力模塊和第二助力模塊對應(yīng)的所述驅(qū)動電機、第一壓力傳感器以及第二壓力傳感器；所述控制電路模塊配置為根據(jù)所述第一壓力傳感器、第二壓力傳感器的壓力信號控制對應(yīng)的所述驅(qū)動電機的正向或反向轉(zhuǎn)動。

12、較佳地，所述控制手柄還包括手柄殼體、搖桿組件以及牽引繩驅(qū)動組件；

13、所述牽引繩驅(qū)動組件包括搖桿連接件、中心旋轉(zhuǎn)件、第一錐齒輪、第二錐齒輪；

14、所述中心旋轉(zhuǎn)件具有一第一軸孔，所述x方向牽引輪的中心設(shè)有一第一轉(zhuǎn)接軸，所述第一轉(zhuǎn)接軸的一端穿過所述第一軸孔并可自由轉(zhuǎn)動，所述第一轉(zhuǎn)接軸的另一端連接所述搖桿連接件；

15、所述第一錐齒輪的中心具有第二軸孔，所述中心旋轉(zhuǎn)件的一端插接所述第二軸孔并能夠使所述中心旋轉(zhuǎn)件和第一錐齒輪聯(lián)動，所述中心旋轉(zhuǎn)件的另一端可轉(zhuǎn)動地連接一第一軸座；

16、所述第一錐齒輪與所述第二錐齒輪的邊緣相嚙合并使二者聯(lián)動，所述y方向牽引輪固定連接于所述第二錐齒輪的一側(cè)；所述第二錐齒輪另一側(cè)的中心具有第二轉(zhuǎn)接軸，所述第二轉(zhuǎn)接軸可轉(zhuǎn)動地連接一第二軸座。

17、較佳地，所述中心旋轉(zhuǎn)件與所述第二錐齒輪相對設(shè)置，所述第二錐齒輪垂直于所述第一錐齒輪，所述x方向牽引輪和y方向牽引輪相對設(shè)置。

18、較佳地，所述第一錐齒輪的中心設(shè)有第三轉(zhuǎn)接軸；所述第三轉(zhuǎn)接軸可轉(zhuǎn)動地連接一第三軸座；所述第三轉(zhuǎn)接軸的端部連接所述第二助力模塊對應(yīng)的所述動力接口；

19、所述第一轉(zhuǎn)接軸連接一傳動萬向節(jié)的一端，所述傳動萬向節(jié)可轉(zhuǎn)動地連接所述第三軸座，所述傳動萬向節(jié)的另一端連接一萬向節(jié)套筒的一端，所述萬向節(jié)套筒的另一端連接所述第一助力模塊對應(yīng)的所述動力接口。

20、較佳地，所述萬向節(jié)套筒的一端為中空圓筒件，沿所述中空圓筒件的長度方向開設(shè)有至少一直長孔；

21、所述傳動萬向節(jié)的端部設(shè)有柱形配合器，所述柱形配合器設(shè)有限位凸起，所述柱形配合器部分插入所述中空圓筒件并使所述限位凸起滑設(shè)于對應(yīng)的所述直長孔。

22、較佳地，所述中心旋轉(zhuǎn)件包括截面呈u型的板件，所述第一軸孔是位于所述板件的中心；所述第二軸孔是矩形孔；所述板件的一端設(shè)有矩形塊，所述矩形塊是插接于所述第二軸孔；

23、所述板件的另一端設(shè)有圓柱件；所述第一軸座包括一底座，所述底座上端面設(shè)有半圓形凹槽，所述圓柱件放置于所述半圓形凹槽并通過一卡扣固定。

24、較佳地，所述第一軸座、第二軸座以及第三軸座固定于一基座，所述基座固定于所述手柄殼體內(nèi)；

25、所述x方向牽引輪和y方向牽引輪的結(jié)構(gòu)一致且為半圓形結(jié)構(gòu)；所述x方向牽引輪和y方向牽引輪的上下兩端均設(shè)有穿孔，供綁縛牽引繩；所述x方向牽引輪和y方向牽引輪的外緣設(shè)有溝槽，供纏繞所述牽引繩。

26、較佳地，所述手柄殼體包括容納部和通道部；

27、所述牽引繩驅(qū)動組件和搖桿組件是位于所述容納部，所述通道部供穿設(shè)所述牽引繩；

28、所述容納部包括弧形面；所述弧形面具有缺口。

29、較佳地，所述搖桿組件包括搖桿按鈕、上鎖定摩擦片、下鎖定摩擦片、第一壓縮彈簧以及第二壓縮彈簧；

30、所述搖桿連接件的端面向內(nèi)凹陷形成盲孔；

31、所述下鎖定摩擦片一端的中心凸設(shè)第一桿件，另一端的中心凸設(shè)第二桿件，所述下鎖定摩擦片可選擇性的抵接所述弧形面的內(nèi)側(cè)面；

32、所述搖桿連接件的端部設(shè)有盲孔，所述第二壓縮彈簧是套接于所述第二桿件并使其一端抵頂所述下鎖定摩擦片，另一端抵頂所述盲孔的底部；所述第一桿件設(shè)有螺紋段，所述第一桿件穿過所述缺口，所述上鎖定摩擦片中心具有內(nèi)螺紋，所述上鎖定摩擦片螺接于所述螺紋段，并可選擇性地使所述上鎖定摩擦片抵壓所述弧形面的外側(cè)面，或者使所述上鎖定摩擦片脫離所述弧形面的外側(cè)面；

33、所述第一桿件的外端安裝所述搖桿按鈕，所述搖桿按鈕的內(nèi)側(cè)具有內(nèi)凹槽，所述第一壓縮彈簧是套接于所述第一桿件并使其抵接所述內(nèi)凹槽的底部，另一端抵接所述上鎖定摩擦片；

34、所述上鎖定摩擦片、下鎖定摩擦片以及弧形面具有相同的彎曲弧度。

35、本發(fā)明的優(yōu)點在于：

36、本發(fā)明提供的一種具備助力功能的內(nèi)窺鏡控制手柄，將輔助電機倉與控制手柄結(jié)合，實現(xiàn)手柄搖桿助力，減輕醫(yī)生操作負擔(dān)。

37、進一步地，控制手柄可單手握持并進行操作，醫(yī)生可通過搖桿方向直觀判斷內(nèi)窺鏡前端的彎曲狀態(tài)。

38、進一步地，控制手柄也可單獨使用。

39、進一步地，牽引繩驅(qū)動組件結(jié)構(gòu)緊湊，故障率低，可實現(xiàn)窺鏡前端上下左右四個方向的彎曲控制。

40、進一步地，搖桿組件可提供鎖定功能，方便醫(yī)生隨時松手操作。