本發(fā)明涉及按摩機(jī)器人，尤其涉及一種高靈活性的理療按摩機(jī)器人及按摩裝置。
背景技術(shù)：
1、理療按摩是以中醫(yī)的臟腑、經(jīng)絡(luò)學(xué)說(shuō)為理論基礎(chǔ)，并結(jié)合西醫(yī)的解剖學(xué)和病理診斷，而用手法作用于人體體表的特定部位以調(diào)節(jié)機(jī)體生理、病理狀況、達(dá)到理療目的的方法，從性質(zhì)上來(lái)說(shuō)它是一種物理療法。實(shí)際上，按摩觸發(fā)了大腦的化學(xué)反應(yīng)，能夠通過(guò)釋放多種激素而促進(jìn)身體皮質(zhì)醇的減少，作為一種醫(yī)療保健手段，按摩以手法作用于人體體表的特定部位或經(jīng)絡(luò)穴位來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)體生理、病理狀況，達(dá)到疏通經(jīng)絡(luò)，行氣活血，理筋整復(fù)、滑利關(guān)節(jié)、調(diào)節(jié)臟腑功能及增強(qiáng)抗病能力的物理治療的目的。
2、在現(xiàn)有技術(shù)中，理療按摩主要由具有行業(yè)經(jīng)驗(yàn)的理療按摩師操作進(jìn)行，由于理療按摩師人員稀少，人們進(jìn)行理療時(shí)需前往專業(yè)場(chǎng)所，耗費(fèi)額外的等待時(shí)間才能進(jìn)行按摩，效率較低，現(xiàn)有技術(shù)雖存在按摩相關(guān)器械，但難以實(shí)現(xiàn)對(duì)理療過(guò)程中的滾法、震法、叩擊、捏柔等動(dòng)作進(jìn)行模仿，功能單一，難以滿足人們的使用需求。
3、因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)中理療按摩主要由具有行業(yè)經(jīng)驗(yàn)的理療按摩師操作進(jìn)行，人們?cè)谶M(jìn)行理療時(shí)需前往專業(yè)場(chǎng)所，且需等待按摩師等耗費(fèi)大量的時(shí)間成本，現(xiàn)有技術(shù)中雖存在按摩相關(guān)器械，但無(wú)法模擬理療過(guò)程中的滾法、震法、叩擊、捏柔等動(dòng)作，難以滿足人們的使用需求的問(wèn)題，本發(fā)明提出一種高靈活性的理療按摩機(jī)器人及按摩裝置。
2、本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：
3、一種高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其中，所述高靈活性的理療按摩機(jī)器人包括：
4、移動(dòng)模塊；
5、機(jī)械臂模塊，所述機(jī)械臂模塊與所述移動(dòng)模塊固定連接，且信號(hào)連接；所述機(jī)械臂模塊包括：
6、調(diào)節(jié)臂，所述調(diào)節(jié)臂為六自由度調(diào)節(jié)臂，所述調(diào)節(jié)臂包括若干調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)，若干所述調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)自身360度電路控制轉(zhuǎn)動(dòng)，相鄰所述調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接；
7、按摩頭，所述按摩頭可拆卸設(shè)置在所述調(diào)節(jié)臂的一端上，所述按摩頭上設(shè)置有功能件，所述功能件包括電動(dòng)滾輪、震動(dòng)電機(jī)、電動(dòng)推桿和偏心齒輪組中的一種或幾種；
8、六維傳感器，所述六維傳感器設(shè)置在所述按摩頭與所述調(diào)節(jié)臂連接的位置處；
9、rgbd相機(jī)，所述rgbd相機(jī)朝向所述按摩頭設(shè)置。
10、所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其中，所述按摩頭包括接觸端和連接端；
11、所述接觸端為彈性接觸端，所述功能件套設(shè)在所述接觸端的內(nèi)部且與所述連接端的一側(cè)固定連接；
12、所述連接端用于與所述調(diào)節(jié)臂連接，當(dāng)所述連接端與所述調(diào)節(jié)臂組合時(shí)，所述連接端與所述六維傳感器抵接。
13、所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其中，所述調(diào)節(jié)臂上對(duì)應(yīng)與所述按摩頭連接的位置設(shè)置有延伸架，所述延伸架垂直所述按摩頭的軸心向外側(cè)凸出設(shè)置，所述rgbd相機(jī)固定設(shè)置在所述延伸架上。
14、所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其中，所述高靈活性的理療按摩機(jī)器人還包括：
15、床體，所述床體的一側(cè)設(shè)置有控制器，所述移動(dòng)模塊與所述控制器信號(hào)連接；所述調(diào)節(jié)臂、所述按摩頭、所述六維傳感器和所述rgbd相機(jī)分別與所述控制器信號(hào)連接。
16、所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其中，所述床體的一側(cè)設(shè)置有電控箱，所述電控箱的一側(cè)設(shè)置有顯示器，所述控制器設(shè)置在所述電控箱內(nèi)且與所述顯示器電路連接。
17、所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其中，所述移動(dòng)模塊設(shè)置在對(duì)應(yīng)所述床體的位置處，所述移動(dòng)模塊包括：
18、導(dǎo)軌；
19、滑塊，所述滑塊滑動(dòng)嵌合設(shè)置在所述導(dǎo)軌上，所述調(diào)節(jié)臂的一端以預(yù)定角度固定設(shè)置在所述滑塊上；
20、步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)固定設(shè)置在所述導(dǎo)軌的一端上，所述步進(jìn)電機(jī)與所述控制器信號(hào)連接；
21、驅(qū)動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)件用于連接所述步進(jìn)電機(jī)和所述滑塊，當(dāng)所述步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述滑塊移動(dòng)。
22、所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其中，所述移動(dòng)模塊還包括架體，所述架體固定設(shè)置在所述床體的一側(cè)；或，所述架體與所述床體分離設(shè)置，且與所述床體位置對(duì)應(yīng)。
23、所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其中，所述導(dǎo)軌水平鋪設(shè)在所述架體上；
24、或，所述導(dǎo)軌沿豎直方向側(cè)掛在所述架體上；
25、或，所述導(dǎo)軌水平倒掛在所述架體上。
26、所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其中，所述導(dǎo)軌沿所述床體的長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述導(dǎo)軌與所述床體的側(cè)邊平行設(shè)置。
27、一種按摩裝置，其中，所述按摩裝置包括上述中任意一項(xiàng)所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人。
28、本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明通過(guò)設(shè)置具有移動(dòng)功能的機(jī)械臂模塊，其中的調(diào)節(jié)臂可自由調(diào)節(jié)位置，按摩頭可模擬理療按摩師的滾法、振法、叩擊、按揉等手法，也可拆卸替換，或通過(guò)手動(dòng)使用，配合rgbd相機(jī)精準(zhǔn)理療穴位，配合六維傳感器模擬真實(shí)力度，從而實(shí)現(xiàn)智能化地替代人工按摩師的按摩效果，滿足用戶按摩需求的同時(shí)提高按摩效率。
1.一種高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其特征在于，所述高靈活性的理療按摩機(jī)器人包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其特征在于，所述按摩頭包括接觸端和連接端；
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)節(jié)臂上對(duì)應(yīng)與所述按摩頭連接的位置設(shè)置有延伸架，所述延伸架垂直所述按摩頭的軸心向外側(cè)凸出設(shè)置，所述rgbd相機(jī)固定設(shè)置在所述延伸架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其特征在于，所述高靈活性的理療按摩機(jī)器人還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其特征在于，所述床體的一側(cè)設(shè)置有電控箱，所述電控箱的一側(cè)設(shè)置有顯示器，所述控制器設(shè)置在所述電控箱內(nèi)且與所述顯示器電路連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)模塊設(shè)置在對(duì)應(yīng)所述床體的位置處，所述移動(dòng)模塊包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)模塊還包括架體，所述架體固定設(shè)置在所述床體的一側(cè)；或，所述架體與所述床體分離設(shè)置，且與所述床體位置對(duì)應(yīng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)軌水平鋪設(shè)在所述架體上；
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)軌沿所述床體的長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述導(dǎo)軌與所述床體的側(cè)邊平行設(shè)置。
10.一種按摩裝置，其特征在于，所述按摩裝置包括上述權(quán)利要求1-9中任意一項(xiàng)所述的高靈活性的理療按摩機(jī)器人。