本發(fā)明涉及神經(jīng)介入導(dǎo)絲的，尤其涉及一種智能觸覺反饋導(dǎo)絲。
背景技術(shù)：
1、神經(jīng)介入導(dǎo)絲是腦血管介入手術(shù)中的核心工具，在顱內(nèi)各種血管疾病治療過程中導(dǎo)絲起著路徑探索、通道建立的作用。
2、傳統(tǒng)介入導(dǎo)絲依賴術(shù)者通過dsa造影設(shè)備觀察導(dǎo)絲位置，但存在以下缺陷：導(dǎo)絲與血管壁的接觸力無法通過芯絲回傳至術(shù)者手中，術(shù)者僅能依賴視覺反饋，存在操作盲區(qū)；造影設(shè)備受條件限制可能產(chǎn)生延時，無法實時反映導(dǎo)絲動態(tài)；缺乏觸覺反饋易導(dǎo)致導(dǎo)絲劃傷血管或戳破瘤體，增加手術(shù)風(fēng)險。同時，現(xiàn)有神經(jīng)介入導(dǎo)絲的結(jié)構(gòu)(如頭端與導(dǎo)絲本體、顯影彈簧和外護套的遠端固定連接)不能直接增設(shè)檢測傳感器件，或者說給傳感及反饋器件的設(shè)計帶來了諸多困難。
3、因此，亟需對現(xiàn)有神經(jīng)介入導(dǎo)絲的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)進行適配設(shè)計，同時結(jié)合對傳感及反饋器件的創(chuàng)新設(shè)計，從而研發(fā)出一款能實時感知導(dǎo)絲與血管接觸力并反饋給術(shù)者的新型導(dǎo)絲。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種智能觸覺反饋導(dǎo)絲，解決了上述提到的技術(shù)問題。
2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明技術(shù)方案如下：
3、本發(fā)明提供了一種智能觸覺反饋導(dǎo)絲，包括顯影彈簧、外層護管、頭端傳感器、主體芯絲及近端手柄；所述顯影彈簧的近端部套裝于所述主體芯絲的遠端部；所述外層護管套裝于所述主體芯絲的遠端部和所述顯影彈簧；所述頭端傳感器通過連接塊設(shè)置于所述顯影彈簧的遠端，且懸伸凸出所述外層護管設(shè)置，并通過導(dǎo)線與信號處理模塊連接；所述主體芯絲具有沿軸向延伸的內(nèi)腔或刻槽用于穿設(shè)導(dǎo)線；所述近端手柄與所述主體芯絲的近端連接，其內(nèi)置與所述信號處理模塊連接的觸覺反饋模塊，用于對接觸力的大小進行反饋。
4、進一步的，所述觸覺反饋模塊采用震動反饋模塊，其震動強度與頭端傳感器檢測的接觸力大小成正比。
5、進一步的，所述頭端傳感器采用電阻應(yīng)變傳感器或納米高分子傳感器。
6、進一步的，所述頭端傳感器采用軸向延伸的圓環(huán)形或塔簧形。
7、進一步的，所述納米高分子傳感器包括支撐基材和納米涂層；所述支撐基材包括相連的一導(dǎo)線部和受力形變部，以及與所述受力形變部斷開設(shè)置的另一導(dǎo)線部；所述納米涂層包覆于所述一導(dǎo)線部和受力形變部，并通過連接線與另一導(dǎo)線部連接。
8、進一步的，包覆有納米涂層的支撐基材部分經(jīng)極化處理，作為傳感器電極中的一極，納米涂層外表面作為電極中另一極。
9、進一步的，所述一導(dǎo)線部的納米涂層上粘接有金屬膜，用于通過連接線與另一導(dǎo)線部連接。
10、進一步的，所述外層護管沿軸向間隔設(shè)有多層徑向切口，每層徑向切口分為多個周向切口段，周向切口段間形成軸向連接段。
11、進一步的，多層所述軸向連接段沿軸向呈螺旋間隔分布。
12、進一步的，所述導(dǎo)絲頭端經(jīng)預(yù)塑工藝塑成一定彎曲度。
13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少包括以下有益效果：
14、1、本申請將觸覺反饋模塊嵌入導(dǎo)絲近端手柄，實時將頭端接觸力轉(zhuǎn)化為術(shù)者可感知的觸覺信號(如振動變化)，讓術(shù)者更直觀感受到導(dǎo)絲的力反饋，突破了傳統(tǒng)導(dǎo)絲依賴視覺(如x光顯影)和操作者經(jīng)驗的局限，避免導(dǎo)絲劃傷血管，或者戳破瘤體；這種力反饋閉環(huán)系統(tǒng)在微創(chuàng)介入領(lǐng)域具有前瞻性，尤其在復(fù)雜血管路徑導(dǎo)航中可顯著提升操作精準度和安全性。此外，本發(fā)明導(dǎo)絲為手術(shù)機器人在血管中安全操作導(dǎo)絲提供一種可行辦法。
15、2、本申請中頭端傳感器直接懸伸出外層護管，這樣減少甚至避免了檢測時外層護管的接觸干擾；同時，該頭端傳感器既替代了/作為導(dǎo)絲的頭部，同時也作為檢測傳感器，直接接觸血管壁實現(xiàn)原位力檢測，從而簡化并優(yōu)化了結(jié)構(gòu)設(shè)計。
16、3、本申請中顯影彈簧不僅提供x光下的可視性，還作為傳感器的彈性支撐結(jié)構(gòu)，可緩沖力學(xué)(如扭矩或軸向應(yīng)力)傳遞，從而可減少對血管內(nèi)膜的損傷風(fēng)險。
17、4、本申請中芯絲加工內(nèi)腔或刻槽以容納導(dǎo)線，這一設(shè)計避免導(dǎo)絲直徑增加，同時保持其靈活性。
1.一種智能觸覺反饋導(dǎo)絲，其特征在于，包括顯影彈簧（2）、外層護管（3）、頭端傳感器（1）、主體芯絲（5）及近端手柄；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能觸覺反饋導(dǎo)絲，其特征在于，所述觸覺反饋模塊采用震動反饋模塊，其震動強度與頭端傳感器（1）檢測的接觸力大小成正比。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能觸覺反饋導(dǎo)絲，其特征在于，所述頭端傳感器（1）采用電阻應(yīng)變傳感器或納米高分子傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能觸覺反饋導(dǎo)絲，其特征在于，所述頭端傳感器（1）采用軸向延伸的圓環(huán)形或塔簧形。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能觸覺反饋導(dǎo)絲，其特征在于，所述納米高分子傳感器包括支撐基材（9）和納米涂層（8）；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能觸覺反饋導(dǎo)絲，其特征在于，包覆有納米涂層（8）的支撐基材（9）部分經(jīng)極化處理，作為傳感器電極中的一極，納米涂層（8）外表面作為電極中另一極。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能觸覺反饋導(dǎo)絲，其特征在于，所述一導(dǎo)線部的納米涂層（8）上粘接有金屬膜，用于通過連接線（12）與另一導(dǎo)線部（11）連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的智能觸覺反饋導(dǎo)絲，其特征在于，所述外層護管（3）沿軸向間隔設(shè)有多層徑向切口，每層徑向切口分為多個周向切口段（14），周向切口段間形成軸向連接段（15）。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能觸覺反饋導(dǎo)絲，其特征在于，多層所述軸向連接段（15）沿軸向呈螺旋間隔分布。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-7、9任一項所述的智能觸覺反饋導(dǎo)絲，其特征在于，所述導(dǎo)絲頭端經(jīng)預(yù)塑工藝塑成一定彎曲度。