本發(fā)明涉及駕駛輔助系統(tǒng)，尤其涉及一種車載裝置及其行車軌跡投影方法。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的進步，先進駕駛輔助系統(tǒng)(advanced?driver-assistance?system，adas)已成為現(xiàn)代車輛的標準配備，其中現(xiàn)有的adas具有一自動駕駛功能，并且此自動駕駛功能系可根據(jù)路面狀況計算出一行車軌跡，使得配備有adas之車輛得以根據(jù)此行車軌跡以自動駕駛。以特斯拉之電動車(以下稱tesla)為例，tesla目前已可執(zhí)行autopilot自動輔助駕駛及全自動輔助駕駛(full?self-driving，fsd)等功能，其中autopilot自動輔助駕駛包含自動輔助轉(zhuǎn)向功能、自動輔助加速功能、自動輔助煞車功能或自動輔助倒車功能等。

2、然而，受限于大多數(shù)國家之交通法規(guī)，fsd功能僅可于少數(shù)國家中被應用。并且，fsd功能目前依舊存在許多安全性及不確定性的問題。舉例來說，行駛于具有fsd功能之車輛(以下稱電動車)之后方車輛并無法得知電動車之fsd功能所計算出之一行車軌跡，因此后方車輛無法預測電動車的實際行車路線。此外，當電動車執(zhí)行自動輔助倒車功能時，位于電動車后方之行人亦無法預測電動車的實際倒車路線。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種車載裝置及其行車軌跡投影方法，以解決背景技術(shù)中存在的不足。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種車載裝置，設置于一第一車輛上，所述車載裝置包含：至少一投影模塊，用以投影一建議行車軌跡；至少一攝像模塊，用以擷取所述第一車輛行駛于一第一車道上時的一行駛畫面，其中所述行駛畫面包含一第二車輛的影像，所述第二車輛行駛于所述第一車輛的后方；一通訊模塊，用以接收所述第一車輛的一方向燈信息及一第一車速，其中所述方向燈信息系選自一左轉(zhuǎn)指示、一右轉(zhuǎn)指示及一直行指示；一處理模塊，電性連接于所述至少一投影模塊、所述至少一攝像模塊及所述通訊模塊，用以根據(jù)所述第二車輛的影像計算所述第二車輛的一第二車速及所述第一車輛與所述第二車輛之間的一第一車距；以及一儲存模塊，電性連接于所述處理模塊；其中，當所述方向燈信息為所述左轉(zhuǎn)指示或所述右轉(zhuǎn)指示時，所述處理模塊控制所述至少一投影模塊投影所述建議行車軌跡至一第二車道上，其中所述建議行車軌跡系選自一歷史行車軌跡及一系統(tǒng)行車軌跡；當所述方向燈信息為所述直行指示時，所述處理模塊控制所述至少一投影模塊停止將所述建議行車軌跡投影至所述第二車道上。

4、優(yōu)選地，所述處理模塊更用以根據(jù)所述第一車速、所述第二車速及所述第一車距計算所述系統(tǒng)行車軌跡，以及將所述系統(tǒng)行車軌跡儲存至所述儲存模塊中以作為相對應的所述歷史行車軌跡，其中所述建議行車軌跡為所述系統(tǒng)行車軌跡。

5、優(yōu)選地，當所述儲存模塊中存在相對應的所述歷史行車軌跡時，所述建議行車軌跡為相對應的所述歷史行車軌跡；其中，相對應的所述歷史行車軌跡具有對應于所述方向燈信息的一歷史方向燈信息、對應于所述第一車速的一歷史第一車速、對應于所述第二車速的一歷史第二車速及對應于所述第一車距的一歷史第一車距。

6、優(yōu)選地，當所述儲存模塊中存在相對應的所述歷史行車軌跡時，所述處理模塊更用以根據(jù)所述第一車速、所述第二車速及所述第一車距計算所述系統(tǒng)行車軌跡，所述處理模塊更用以計算所述第一車輛根據(jù)所述歷史行車軌跡行駛后與所述第二車輛相距的一第一安全距離及所述第一車輛根據(jù)所述系統(tǒng)行車軌跡行駛后與所述第二車輛相距的一第二安全距離，并且所述處理模塊更用以比較所述第一安全距離與所述第二安全距離；其中，當所述第一安全距離的值大于所述第二安全距離的值時，所述建議行車軌跡為所述歷史行車軌跡；當所述第一安全距離的值小于所述第二安全距離的值時，所述建議行車軌跡為所述系統(tǒng)行車軌跡；相對應的所述歷史行車軌跡具有對應于所述方向燈信息的一歷史方向燈信息、對應于所述第一車速的一歷史第一車速、對應于所述第二車速的一歷史第二車速及對應于所述第一車距的一歷史第一車距。

7、優(yōu)選地，所述行駛畫面更包含一第三車輛的影像，所述第三車輛行駛于所述第一車道上并且位于所述第一車輛的前方，所述處理模塊更用以根據(jù)所述第三車輛的影像計算所述第三車輛的一第三車速及所述第一車輛與所述第三車輛之間的一第二車距；并且所述處理模塊更用以根據(jù)所述第一車速、所述第二車速、所述第三車速、所述第一車距及所述第二車距計算所述系統(tǒng)行車軌跡；當所述儲存模塊中存在相對應的所述歷史行車軌跡時，相對應的所述歷史行車軌跡具有對應于所述方向燈信息的一歷史方向燈信息、對應于所述第一車速的一歷史第一車速、對應于所述第二車速的一歷史第二車速、對應于所述第三車速的一歷史第三車速、對應于所述第一車距的一歷史第一車距及對應于所述第二車距的一歷史第二車距。

8、為進一步實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

9、一種行車軌跡投影方法，適用于一車載裝置，所述車載裝置設置于一第一車輛上，所述行車軌跡投影方法包含：接收所述第一車輛的一方向燈信息，其中所述方向燈信息系選自一左轉(zhuǎn)指示、一右轉(zhuǎn)指示及一直行指示；當所述方向燈信息為所述左轉(zhuǎn)指示或所述右轉(zhuǎn)指示時，執(zhí)行一投影步驟以投影一建議行車軌跡，其中所述投影步驟包含：接收所述第一車輛的一第一車速；擷取所述第一車輛行駛于一第一車道上時的一行駛畫面，其中所述行駛畫面包含一第二車輛的影像，所述第二車輛行駛于一第二車道上并且位于所述第一車輛的后方，所述第二車道位于所述第一車道的左方或所述第一車道的右方；根據(jù)所述第二車輛的影像計算所述第二車輛的一第二車速及所述第一車輛與所述第二車輛之間的一第一車距；以及將所述建議行車軌跡投影至所述第二車道上，其中所述建議行車軌跡系選自一歷史行車軌跡及一系統(tǒng)行車軌跡；以及當所述方向燈信息為所述直行指示時，停止投影所述建議行車軌跡；其中，所述歷史行車軌跡系儲存于一儲存模塊中。

10、優(yōu)選地，所述投影步驟更包含：根據(jù)所述第一車速、所述第二車速及所述第一車距計算所述系統(tǒng)行車軌跡；以及將所述系統(tǒng)行車軌跡儲存至所述儲存模塊中以作為相對應的所述歷史行車軌跡；其中，所述建議行車軌跡為所述系統(tǒng)行車軌跡。

11、優(yōu)選地，當所述儲存模塊中存在相對應的所述歷史行車軌跡時，所述建議行車軌跡為相對應的所述歷史行車軌跡；其中，相對應的所述歷史行車軌跡具有對應于所述方向燈信息的一歷史方向燈信息、對應于所述第一車速的一歷史第一車速、對應于所述第二車速的一歷史第二車速及對應于所述第一車距的一歷史第一車距。

12、優(yōu)選地，當所述儲存模塊中存在相對應的所述歷史行車軌跡時，所述投影步驟更包含：根據(jù)所述第一車速、所述第二車速及所述第一車距計算所述系統(tǒng)行車軌跡；計算所述第一車輛根據(jù)相對應的所述歷史行車軌跡行駛后與所述第二車輛相距的一第一安全距離及所述第一車輛根據(jù)所述系統(tǒng)行車軌跡行駛后與所述第二車輛相距的一第二安全距離；以及比較所述第一安全距離的值與所述第二安全距離的值；其中，當所述第一安全距離的值大于所述第二安全距離的值時，所述建議行車軌跡為相對應的所述歷史行車軌跡；當所述第一安全距離的值小于所述第二安全距離的值時，所述建議行車軌跡為所述系統(tǒng)行車軌跡；相對應的所述歷史行車軌跡具有對應于所述方向燈信息的一歷史方向燈信息、對應于所述第一車速的一歷史第一車速、對應于所述第二車速的一歷史第二車速及對應于所述第一車距的一歷史第一車距。

13、優(yōu)選地，所述行駛畫面更包含一第三車輛的影像，所述第三車輛行駛于所述第一車道上并且位于所述第一車輛的前方，所述投影步驟更包含：根據(jù)所述第三車輛的影像計算所述第三車輛的一第三車速及所述第一車輛與所述第三車輛之間的一第二車距；其中，所述系統(tǒng)行車軌跡系根據(jù)所述第一車速、所述第二車速、所述第三車速、所述第一車距及所述第二車距所計算而得；當所述儲存模塊中存在相對應的所述歷史行車軌跡時，相對應的所述歷史行車軌跡具有對應于所述方向燈信息的一歷史方向燈信息、對應于所述第一車速的一歷史第一車速、對應于所述第二車速的一歷史第二車速、對應于所述第三車速的一歷史第三車速、對應于所述第一車距的一歷史第一車距及對應于所述第二車距的一歷史第二車距。

14、為進一步實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

15、一種車載裝置，設置于一第一車輛上，所述車載裝置包含：至少一投影模塊，用以投影一提醒行車軌跡；一通訊模塊，用以接收所述第一車輛的一檔位信息、一行車環(huán)境信息及一方向盤信息，其中所述檔位信息系選自一停車檔、一空檔、一行駛檔及一倒車檔；至少一攝像模塊，用以持續(xù)擷取其拍攝方向上的所述行車環(huán)境信息；以及一處理模塊，電性連接于所述至少一投影模塊、所述至少一攝像模塊及所述通訊模塊，用以根據(jù)所述檔位信息、所述行車環(huán)境信息及所述方向盤信息計算出所述提醒行車軌跡；其中，當所述檔位信息為所述行駛檔時，所述處理模塊控制所述至少一投影模塊將所述提醒行車軌跡投影至所述第一車輛的前方地面；當所述檔位信息為所述倒車檔時，所述處理模塊控制所述至少一投影模塊將所述提醒行車軌跡投影至所述第一車輛的后方地面；當所述檔位信息為所述停車檔或所述空檔時，所述處理模塊控制所述至少一投影模塊停止投影所述提醒行車軌跡。

16、優(yōu)選地，所述提醒行車軌跡包含至少一直線軌跡。

17、優(yōu)選地，所述方向盤信息包含一角度值，所述角度值介于一角度范圍之間，并且所述角度范圍具有一下限值、一第一中繼值、一第二中繼值及一上限值；當所述角度值介于所述下限值與所述第一中繼值之間時，所述至少一直線軌跡相較于所述第一車輛的一直線向前方向偏移一第一偏移角度或相較于所述第一車輛的一直線向后方向偏移一第二偏移角度；當所述角度值介于所述第一中繼值與所述第二中繼值之間時，所述至少一直線軌跡平行于所述第一車輛的車身長度的方向；當所述角度值介于所述第二中繼值與所述上限值之間時，所述至少一直線軌跡相較于所述直線向前方向偏移所述第一偏移角度或相較于所述直線向后方向偏移所述第二偏移角度。

18、優(yōu)選地，所述提醒行車軌跡包含至少一曲線軌跡，并且所述至少一曲線軌跡具有一曲率半徑。

19、優(yōu)選地，所述方向盤信息包含一角度值，所述角度值介于一角度范圍之間，并且所述曲率半徑相關于所述角度值；當所述角度值為0°時，所述至少一曲線軌跡為一直線軌跡。

20、為進一步實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

21、一種行車軌跡投影方法，適用于一車載裝置，所述車載裝置設置于一第一車輛上，所述行車軌跡投影方法包含：接收所述第一車輛的一檔位信息、一行車環(huán)境信息及所述第一車輛的一第一車速，其中所述檔位信息系選自一停車檔、一空檔、一行駛檔及一倒車檔；當所述檔位信息為所述行駛檔或所述倒車檔且所述第一車速符合一預設條件時，執(zhí)行一投影步驟以投影一提醒行車軌跡，其中所述投影步驟包含：接收所述第一車輛的一方向盤信息；根據(jù)所述檔位信息、所述行車環(huán)境信息及所述方向盤信息計算出所述提醒行車軌跡；當所述檔位信息為所述行駛檔且所述第一車速符合所述預設條件時，將所述提醒行車軌跡投影至所述第一車輛的前方地面；以及當所述檔位信息為所述倒車檔且所述第一車速符合所述預設條件時，將所述提醒行車軌跡投影至所述第一車輛的后方地面；以及當所述檔位信息為所述停車檔或所述空檔時，停止投影所述提醒行車軌跡。

22、優(yōu)選地，所述提醒行車軌跡包含至少一直線軌跡。

23、優(yōu)選地，所述方向盤信息包含一角度值，所述角度值介于一角度范圍之間，并且所述角度范圍具有一下限值、一第一中繼值、一第二中繼值及一上限值；當所述角度值介于所述下限值與所述第一中繼值之間時，所述至少一直線軌跡相較于所述第一車輛的一直線向前方向或所述第一車輛的一直線向后方向偏移一第一偏移角度；當所述角度值介于所述第一中繼值與所述第二中繼值之間時，所述至少一直線軌跡平行于所述第一車輛的車身長度的方向；當所述角度值介于所述第二中繼值與所述上限值之間時，所述至少一直線軌跡相較于所述直線向前方向或所述直線向后方向偏移一第二偏移角度。

24、優(yōu)選地，所述提醒行車軌跡包含至少一曲線軌跡，并且所述至少一曲線軌跡具有一曲率半徑。

25、優(yōu)選地，所述方向盤信息包含一角度值，所述角度值介于一角度范圍之間，并且所述曲率半徑相關于所述角度值；當所述角度值為0°時，所述至少一曲線軌跡為一直線軌跡。

26、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：根據(jù)任一技術(shù)方案，當一電動車執(zhí)行自動輔助駕駛之功能時(例如切換車道或輔助倒車)，車載裝置系可將此電動車所行駛之行車軌跡投影至地面上以實現(xiàn)警示的效果，進而使此電動車附近的車輛或行人得以立即做出反應以避免危險。此外，即便是不具有adas功能之車輛，車載裝置亦可以協(xié)助計算出適合的行車軌跡并將此行車軌跡投影至地面，進而實現(xiàn)相同的警示效果。