本公開涉及圖像處理，特別是指一種圖像處理方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，可以采用半全局匹配算法(semi-global?matching，簡(jiǎn)稱sgm)在兩張圖像上計(jì)算得到像素級(jí)的稠密光流數(shù)據(jù)，然而，通過半全局匹配算法僅能獲取像素級(jí)的稠密光流數(shù)據(jù)，無法獲取亞像素級(jí)的稠密光流數(shù)據(jù)因此，如何獲取亞像素級(jí)的稠密光流數(shù)據(jù)，已成為了亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開提供一種圖像處理方法、裝置及電子設(shè)備，由此，本公開通過獲取像素在亞像素級(jí)上的光流數(shù)據(jù)，提升了光流數(shù)據(jù)的精度，同時(shí)，在獲取像素在亞像素級(jí)上的光流數(shù)據(jù)時(shí)計(jì)算量較小且易于實(shí)現(xiàn)。

2、本公開的技術(shù)方案如下：

3、根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種圖像處理方法，所述方法包括：對(duì)同一攝像頭相鄰時(shí)刻采集的第一圖像和第二圖像進(jìn)行光流計(jì)算，獲取每個(gè)像素在像素級(jí)上的第一光流數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一圖像、所述第二圖像和所述第一光流數(shù)據(jù)，獲取每個(gè)像素的光流修正數(shù)據(jù)；針對(duì)每個(gè)像素，基于所述像素的第一光流數(shù)據(jù)和所述像素的光流修正數(shù)據(jù)，得到所述像素在亞像素級(jí)上的第二光流數(shù)據(jù)。

4、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述第一圖像、所述第二圖像和所述第一光流數(shù)據(jù)，獲取每個(gè)像素的光流修正數(shù)據(jù)，包括：針對(duì)每個(gè)像素，基于所述像素的第一光流數(shù)據(jù)和所述像素在所述第一圖像上的第一位置，確定所述像素經(jīng)過光流后在所述第二圖像的第二位置；根據(jù)所述第一位置和所述第二位置，確定所述像素的光流修正數(shù)據(jù)，其中，所述光流修正數(shù)據(jù)包括所述第一圖像方向和所述第二圖像方向上的光流修正量。

5、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述第一位置和所述第二位置，確定所述像素的光流修正數(shù)據(jù)，包括：針對(duì)任一圖像方向，基于所述第二位置，確定在所述任一圖像方向上所述像素對(duì)應(yīng)的所述第二圖像的多個(gè)偏移位置；獲取所述第一位置和每個(gè)所述偏移位置在所述任一圖像方向上的代價(jià)值；根據(jù)每個(gè)所述偏移位置的代價(jià)值，確定所述像素在所述任一圖像方向上的光流修正量。

6、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述基于所述第二位置，確定在所述任一圖像方向上所述像素對(duì)應(yīng)的所述第二圖像的多個(gè)偏移位置，包括：確定所述任一圖像方向上所述像素的多個(gè)位置偏移量；基于所述第二位置和所述多個(gè)位置偏移量，確定所述多個(gè)偏移位置。

7、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述獲取所述第一位置和每個(gè)所述偏移位置在所述任一圖像方向上的代價(jià)值，包括：針對(duì)每個(gè)所述偏移位置，以所述第一位置為中心位置在所述第一圖像上確定第一窗口，以及所述偏移位置為中心位置在所述第二圖像上確定第二窗口；對(duì)所述第一窗口內(nèi)覆蓋的像素和所述第二窗口內(nèi)覆蓋的像素進(jìn)行代價(jià)計(jì)算，得到所述代價(jià)值。

8、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)每個(gè)所述偏移位置的代價(jià)值，確定所述像素在所述任一圖像方向上的光流修正量，包括：針對(duì)所述任一圖像方向，對(duì)所述任一圖像方向上的多個(gè)偏移位置的位置偏移量和代價(jià)值進(jìn)行線性擬合，得到代價(jià)擬合曲線；若所述代價(jià)擬合曲線的凹型曲線，基于所述多個(gè)偏移位置的代價(jià)值確定所述代價(jià)擬合曲線的對(duì)稱點(diǎn)的位置偏移量；根據(jù)所述對(duì)稱點(diǎn)的位置偏移量，確定所述像素在所述任一圖像方向上的光流修正量。

9、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述根據(jù)所述對(duì)稱點(diǎn)的位置偏移量，確定所述像素在所述任一圖像方向上的光流修正量，包括：判斷所述對(duì)稱點(diǎn)的位置偏移量的絕對(duì)值是否大于設(shè)定閾值；若所述絕對(duì)值大于所述設(shè)定閾值，則確定所述像素在所述任一圖像方向上的光流修正量為設(shè)定值；若所述絕對(duì)值小于或者等于所述設(shè)定閾值，則將所述對(duì)稱點(diǎn)的位置偏移量，確定為所述像素在所述任一圖像方向上的光流修正量。

10、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述第一光流數(shù)據(jù)包括第一圖像方向和第二圖像方向上的第一光流值，其中，所述基于所述像素的第一光流數(shù)據(jù)和所述像素的光流修正數(shù)據(jù)，得到所述像素在亞像素級(jí)上的第二光流數(shù)據(jù)，包括：針對(duì)所述任一圖像方向，基于所述像素在所述任一圖像方向上的第一光流值和所述任一圖像方向上的光流修正量相加，得到所述像素在所述任一圖像方向上亞像素級(jí)的第二光流數(shù)據(jù)，其中，所述第二光流數(shù)據(jù)包括所述第一圖像方向和所述第二圖像方向亞像素級(jí)上的第二光流值。

11、根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種圖像處理裝置，所述裝置包括：第一獲取模塊，用于對(duì)同一攝像頭相鄰時(shí)刻采集的第一圖像和第二圖像進(jìn)行光流計(jì)算，獲取每個(gè)像素在像素級(jí)上的第一光流數(shù)據(jù)；第二獲取模塊，用于根據(jù)所述第一圖像、所述第二圖像和所述第一光流數(shù)據(jù)，獲取每個(gè)像素的光流修正數(shù)據(jù)；第三獲取模塊，用于針對(duì)每個(gè)像素，基于所述像素的第一光流數(shù)據(jù)和所述像素的光流修正數(shù)據(jù)，得到所述像素在亞像素級(jí)上的第二光流數(shù)據(jù)。

12、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述第二獲取模塊，還用于：針對(duì)每個(gè)像素，基于所述像素的第一光流數(shù)據(jù)和所述像素在所述第一圖像上的第一位置，確定所述像素經(jīng)過光流后在所述第二圖像的第二位置；根據(jù)所述第一位置和所述第二位置，確定所述像素的光流修正數(shù)據(jù)。

13、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述第二獲取模塊，還用于：針對(duì)任一圖像方向，基于所述第二位置，確定在所述任一圖像方向上所述像素對(duì)應(yīng)的所述第二圖像的多個(gè)偏移位置；獲取所述第一位置和每個(gè)所述偏移位置在所述任一圖像方向上的代價(jià)值；根據(jù)每個(gè)所述偏移位置的代價(jià)值，確定所述像素在所述任一圖像方向上的光流修正量，其中，所述光流修正數(shù)據(jù)包括所述第一圖像方向和所述第二圖像方向上的光流修正量。

14、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述第二獲取模塊，還用于：確定所述任一圖像方向上所述像素的多個(gè)位置偏移量；基于所述第二位置和所述多個(gè)位置偏移量，確定所述多個(gè)偏移位置。

15、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述第二獲取模塊，還用于：針對(duì)每個(gè)所述偏移位置，以所述第一位置為中心位置在所述第一圖像上確定第一窗口，以及所述偏移位置為中心位置在所述第二圖像上確定第二窗口；對(duì)所述第一窗口內(nèi)覆蓋的像素和所述第二窗口內(nèi)覆蓋的像素進(jìn)行代價(jià)計(jì)算，得到所述代價(jià)值。

16、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述第二獲取模塊，還用于：針對(duì)所述任一圖像方向，對(duì)所述任一圖像方向上的多個(gè)偏移位置的位置偏移量和代價(jià)值進(jìn)行線性擬合，得到代價(jià)擬合曲線；若所述代價(jià)擬合曲線的凹型曲線，基于所述多個(gè)偏移位置的代價(jià)值確定所述代價(jià)擬合曲線的對(duì)稱點(diǎn)的位置偏移量；根據(jù)所述對(duì)稱點(diǎn)的位置偏移量，確定所述像素在所述任一圖像方向上的光流修正量。

17、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述第二獲取模塊，還用于：判斷所述對(duì)稱點(diǎn)的位置偏移量的絕對(duì)值是否大于設(shè)定閾值；若所述絕對(duì)值大于所述設(shè)定閾值，則確定所述像素在所述任一圖像方向上的光流修正量為設(shè)定值；若所述絕對(duì)值小于或者等于所述設(shè)定閾值，則將所述對(duì)稱點(diǎn)的位置偏移量，確定為所述像素在所述任一圖像方向上的光流修正量。

18、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述裝置，還用于：若所述代價(jià)擬合曲線的凸型曲線，確定所述像素在所述任一圖像方向上的光流修正量為設(shè)定值。

19、根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，所述第二獲取模塊，還用于：針對(duì)所述任一圖像方向，基于所述像素在所述任一圖像方向上的第一光流值和所述任一圖像方向上的光流修正量相加，得到所述像素在所述任一圖像方向上亞像素級(jí)的第二光流數(shù)據(jù)，其中，所述第二光流數(shù)據(jù)包括所述第一圖像方向和所述第二圖像方向亞像素級(jí)上的第二光流值。

20、根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種電子設(shè)備，包括：處理器；用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，所述處理器被配置為執(zhí)行所述指令，以實(shí)現(xiàn)如本公開第一方面實(shí)施例提供的圖像處理方法。

21、根據(jù)本公開實(shí)施例的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備能夠執(zhí)行如本公開第一方面實(shí)施例提供的圖像處理方法。

22、根據(jù)本公開實(shí)施例的第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本公開第一方面提供的圖像處理方法。

23、本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案至少帶來以下有益效果：

24、本公開實(shí)施例的一種圖像處理方法，通過對(duì)同一攝像頭相鄰時(shí)刻采集的第一圖像和第二圖像進(jìn)行光流計(jì)算，獲取每個(gè)像素在像素級(jí)上的第一光流數(shù)據(jù)；根據(jù)第一圖像、第二圖像和第一光流數(shù)據(jù)，獲取每個(gè)像素的光流修正數(shù)據(jù)；針對(duì)每個(gè)像素，基于像素的第一光流數(shù)據(jù)和像素的光流修正數(shù)據(jù)，得到像素在亞像素級(jí)上的第二光流數(shù)據(jù)。由此，本公開基于像素級(jí)上的光流數(shù)據(jù)和光流修正數(shù)據(jù)，可以獲取像素在亞像素級(jí)上的光流數(shù)據(jù)，提升了光流數(shù)據(jù)的精度，同時(shí)，在獲取像素在亞像素級(jí)上的光流數(shù)據(jù)時(shí)計(jì)算量較小且易于實(shí)現(xiàn)。

25、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。