本發(fā)明涉及一種根據(jù)對(duì)象的高度對(duì)至少一個(gè)對(duì)象進(jìn)行分類的方法。

背景技術(shù)：

1、對(duì)象的高度可以借助超聲波信號(hào)來確定，或者對(duì)象可以根據(jù)其高度來進(jìn)行分類。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，在借助于反射的超聲波根據(jù)高度對(duì)對(duì)象進(jìn)行分類的方法中觀察所反射的超聲波信號(hào)的一個(gè)最大值或多個(gè)最大值。至少部分向上延伸超過超聲波發(fā)送器/超聲波接收器的高度位置的對(duì)象根據(jù)由對(duì)象所反射的超聲波信號(hào)的兩個(gè)局部最大值來識(shí)別。然而尤其在室外機(jī)動(dòng)車輛的情況下，這種識(shí)別或分類是不可靠的。

3、借助所反射的超聲波根據(jù)對(duì)象的高度對(duì)對(duì)象進(jìn)行分類的其他可行方案是借助神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)對(duì)象進(jìn)行分類，也就是說，借助神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)由對(duì)象所反射的超聲波信號(hào)進(jìn)行分析。然而其缺點(diǎn)在于必須個(gè)性化地對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，尤其是還取決于超聲波接收器的安裝高度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所基于的目的在于，提出一種根據(jù)高度對(duì)至少一個(gè)對(duì)象進(jìn)行分類的方法，該方法在技術(shù)上是簡(jiǎn)單且可靠的。

2、尤其是，該目的通過一種基于由對(duì)象所反射的超聲波信號(hào)的數(shù)據(jù)根據(jù)對(duì)象的高度對(duì)至少一個(gè)對(duì)象進(jìn)行分類的方法來實(shí)現(xiàn)，其中，該方法包括以下步驟：接收所反射的超聲波信號(hào)的數(shù)據(jù)；確定第一總和值，其中，第一總和值是在所反射的超聲波信號(hào)的全局最大值附近的第一預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的值的總和，或者第一總和值是在所反射的超聲波信號(hào)的全局最大值附近的第一預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的冪值的總和；確定第二總和值，其中，第二總和值是緊鄰第一預(yù)設(shè)范圍上游的第二預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的值的總和，或者第二總和值是緊鄰第一預(yù)設(shè)范圍上游的第二預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的冪值的總和；確定第三總和值，其中，第三總和值是緊鄰第一預(yù)設(shè)范圍下游的第三預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的值的總和，或者第三總和值是緊鄰第一預(yù)設(shè)范圍下游的第三預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的冪值的總和；基于由第三總和值和第一總和值生成的差、尤其加權(quán)差確定第一差值；基于由第二總和值和第一總和值生成的差、尤其加權(quán)差確定第二差值；并且基于第一差值和第二差值、尤其基于第一差值和第二差值的符號(hào)，將該至少一個(gè)對(duì)象分類到至少兩個(gè)高度類別中的一個(gè)高度類別。

3、于此的優(yōu)點(diǎn)是，該方法在技術(shù)上是簡(jiǎn)單的或可利用較少的技術(shù)資源執(zhí)行。這尤其意味著，為了執(zhí)行該方法僅需要很小的計(jì)算耗費(fèi)。因此該方法可以以成本低廉的硬件來執(zhí)行。此外，該方法或分類是非常可靠的。此外，該方法獨(dú)立于超聲波發(fā)送器/超聲波接收器的安裝高度或位置高度起作用，也就是說，該方法不必專門適配于超聲波發(fā)送器/超聲波接收器的高度。

4、該目的尤其通過一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品來實(shí)現(xiàn)，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品具有可由計(jì)算機(jī)的處理器讀取的指令，這些指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使處理器執(zhí)行上述方法。該目的尤其還通過一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)，在該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上存儲(chǔ)有這種計(jì)算機(jī)程序。

5、該目的尤其通過一種用于評(píng)估由對(duì)象所反射的超聲波信號(hào)的評(píng)估裝置來實(shí)現(xiàn)，其中，評(píng)估裝置被設(shè)計(jì)成-用于接收所反射的超聲波信號(hào)的數(shù)據(jù)，-用于確定第一總和值，其中，第一總和值是在所反射的超聲波信號(hào)的全局最大值附近的第一預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的值的總和，或者第一總和值是在所反射的超聲波信號(hào)的全局最大值附近的第一預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的冪值的總和，-用于確定第二總和值，其中，第二總和值是緊鄰第一預(yù)設(shè)范圍上游的第二預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的值的總和，或者第二總和值是緊鄰第一預(yù)設(shè)范圍上游的第二預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的冪值的總和，-用于確定第三總和值，其中，第三總和值是緊鄰第一預(yù)設(shè)范圍下游的第三預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的值的總和，或者第三總和值是緊鄰第一預(yù)設(shè)范圍下游的第三預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的冪值的總和，-用于基于由第三總和值和第一總和值生成的差、尤其加權(quán)差確定第一差值，-用于基于由第二總和值和第一總和值生成的差、尤其加權(quán)差確定第二差值，并且-用于基于第一差值和第二差值、尤其基于第一差值和第二差值的符號(hào)，將該至少一個(gè)對(duì)象分類到至少兩個(gè)高度類別中的一個(gè)高度類別。

6、于此有利的是，評(píng)估裝置在技術(shù)上可以被設(shè)計(jì)為簡(jiǎn)單且成本低廉的。尤其該評(píng)估裝置僅需要較低的計(jì)算能力。此外，評(píng)估裝置可以可靠地、正確地執(zhí)行分類。另外的優(yōu)點(diǎn)是，評(píng)估裝置不必專門與超聲波發(fā)送器/超聲波接收器的安裝高度適配。

7、上述目的通過一種系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，該系統(tǒng)包括上述評(píng)估裝置、用于朝向?qū)ο蟮姆较虬l(fā)送超聲波信號(hào)的超聲波發(fā)送器和用于接收由對(duì)象所反射的超聲波信號(hào)并且用于將所反射的超聲波信號(hào)的數(shù)據(jù)傳送到評(píng)估裝置的超聲波接收器。

8、上述目的還通過一種機(jī)動(dòng)車輛來實(shí)現(xiàn)，該機(jī)動(dòng)車輛具有上述系統(tǒng)。

9、根據(jù)該方法的實(shí)施方式，在確定第一差值時(shí)將第三總和值與預(yù)設(shè)因子相乘，和/或在確定第二差值時(shí)將第二總和值與預(yù)設(shè)因子相乘。于此的優(yōu)點(diǎn)是，由此可以精確地設(shè)定分類。也就是說，預(yù)設(shè)因子可以決定何時(shí)將對(duì)象分類或歸類到第一類別(例如，高對(duì)象)以及何時(shí)將同一對(duì)象分類或歸類到不同的第二類別(例如，矮對(duì)象)。

10、根據(jù)該方法的實(shí)施方式，當(dāng)?shù)谝徊钪岛偷诙钪刀季哂胸?fù)號(hào)時(shí)，將至少一個(gè)對(duì)象分類為基本上完全低于所反射的超聲波信號(hào)的超聲波接收器的高度的對(duì)象。由此，可以在技術(shù)上簡(jiǎn)單地且可靠地將基本上完全低于所反射的超聲波信號(hào)的超聲波接收器的高度位置的對(duì)象分類為此類對(duì)象。此外，由此可靠地、正確地對(duì)對(duì)象進(jìn)行分類。

11、根據(jù)該方法的實(shí)施方式，當(dāng)?shù)谝徊钪稻哂姓?hào)或者第二差值具有正號(hào)時(shí)，將該至少一個(gè)對(duì)象分類為至少部分高于所反射的超聲波信號(hào)的超聲波接收器的高度的對(duì)象。于此有利的是，可以在技術(shù)上簡(jiǎn)單地且可靠地將至少部分高于所反射的超聲波信號(hào)的超聲波接收器的高度位置的對(duì)象(例如墻壁或類似物)歸類為相應(yīng)的類別或種類，或者分類為此類對(duì)象。此外，由此對(duì)這些對(duì)象的分類特別可靠。

12、根據(jù)該方法的實(shí)施方式，當(dāng)?shù)谝徊钪稻哂姓?hào)且第二差值具有正號(hào)時(shí)，將該至少一個(gè)對(duì)象分類為具有多個(gè)反射面的對(duì)象。以這種方式，也可靠地將具有反射超聲波信號(hào)的多個(gè)不同表面的對(duì)象分類到其自身的類別中。由此可以可靠地且在技術(shù)上簡(jiǎn)單地將所謂的復(fù)雜對(duì)象、即具有多個(gè)不同反射面的對(duì)象分類為此類對(duì)象。

13、根據(jù)該方法的實(shí)施方式，在對(duì)對(duì)象進(jìn)行分類的步驟中考慮關(guān)于對(duì)象的附加的傳感器信息、尤其是可視的傳感器信息。由此尤其在具有多個(gè)針對(duì)超聲波信號(hào)的反射面的對(duì)象的情況下可以可靠地確定對(duì)象是否具有大于預(yù)設(shè)高度的高度。由這種方式例如可以在機(jī)動(dòng)車輛中確定，該對(duì)象對(duì)于機(jī)動(dòng)車輛來說(在沒有較大的預(yù)期損壞的情況下)是否能被駛過。附加的傳感器信息可以來自例如攝像頭、激光雷達(dá)設(shè)備等。識(shí)別單元可以將附加信息與借助超聲波信號(hào)的分類匯總并且在對(duì)象的高度方面做出決定。

14、根據(jù)該方法的實(shí)施方式，超聲波信號(hào)包括或者是具有上升頻率或下降頻率的、尤其持續(xù)上升頻率或持續(xù)下降頻率的線性超聲波信號(hào)。于此有利的是，所反射的超聲波信號(hào)的局部最大值能尤其明顯地彼此區(qū)分開。以這種方式可以更可靠地執(zhí)行分類。

15、此外，根據(jù)該方法的實(shí)施方式，基于總和值確定概率指數(shù)，該概率指數(shù)說明已執(zhí)行的對(duì)該至少一個(gè)對(duì)象的分類的可靠性。于此有利的是，該方法不僅執(zhí)行對(duì)象的高度的分類，而且還將該分類的可靠性作為概率指數(shù)輸出。因此可以估計(jì)關(guān)于分類的決定的清楚或明確程度。

16、根據(jù)該方法的實(shí)施方式，當(dāng)?shù)谝徊钪档姆?hào)為負(fù)且第二差值的符號(hào)為正時(shí)，將該至少一個(gè)對(duì)象分類為幾乎延伸直至所反射的超聲波信號(hào)的超聲波接收器的高度的對(duì)象。于此的優(yōu)點(diǎn)是，可以將延伸到剛好低于超聲波接收器的高度的對(duì)象與上端部明顯低于超聲波接收器的高度位置的對(duì)象以及上端部明顯高于超聲波接收器的高度位置的對(duì)象清楚地或明確地區(qū)分開。

17、根據(jù)該方法的實(shí)施方式，該方法還包括以下步驟：確定第四總和值，其中，第四總和值是在所反射的超聲波信號(hào)的局部最大值附近的第四預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的值的總和，或者第四總和值是在所反射的超聲波信號(hào)的局部最大值附近的第四預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的冪值的總和，其中，第四預(yù)設(shè)范圍位于第一預(yù)設(shè)范圍之后；確定第五總和值，其中，第五總和值是緊鄰第四預(yù)設(shè)范圍上游的第五預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的值的總和，或者第五總和值是緊鄰第四預(yù)設(shè)范圍上游的第五預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的冪值的總和；確定第六總和值，其中，第六總和值是緊鄰第四預(yù)設(shè)范圍下游的第六預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的值的總和，或者第六總和值是緊鄰第四預(yù)設(shè)范圍下游的第六預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的冪值的總和；基于由第六總和值和第四總和值生成的差、尤其加權(quán)差確定第三差值；基于由第五總和值和第四總和值生成的差、尤其加權(quán)差確定第四差值；其中，基于第一差值、第二差值、第三差值和第四差值，執(zhí)行將該至少一個(gè)對(duì)象分類到至少兩個(gè)高度類別中的一個(gè)高度類別的步驟。于此的優(yōu)點(diǎn)是，多個(gè)對(duì)象可以彼此獨(dú)立地分類，或者可以可靠地將具有多個(gè)反射面的復(fù)雜對(duì)象分類為此類對(duì)象。于此有利的是，可以可靠地分類復(fù)雜對(duì)象、即具有多個(gè)反射面的對(duì)象。

18、“對(duì)至少一個(gè)對(duì)象的高度進(jìn)行分類”尤其可以理解成，確定對(duì)象的高度是屬于高度的第一類別還是第二類別(或者必要時(shí)屬于其他類別)。這意味著，對(duì)象的高度不是或不必絕對(duì)地或精確地確定，而是僅確定或僅必須確定對(duì)象的高度是高于還是低于第一閾值(并且必要時(shí)高于或低于其他閾值)。因此例如在兩個(gè)分類類別的情況下，僅必須確定對(duì)象的高度是大于閾值還是小于該閾值，該閾值將兩個(gè)類別相互區(qū)分。

19、“對(duì)象的高度”尤其可以理解為相對(duì)于超聲波發(fā)送器/超聲波接收器或其高度位置的相對(duì)高度。這意味著，不用或不必確定(在地面之上的或類似的)絕對(duì)高度，而是可以確定對(duì)象相對(duì)于超聲波發(fā)送器/超聲波接收器高度的高度。然而可想到的是，將“對(duì)象的高度”理解為對(duì)象在地面上方的絕對(duì)高度。

20、“在所反射的超聲波信號(hào)的全局最大值附近的第一預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波信號(hào)的值的總和”尤其可以是指該范圍中所反射的超聲波信號(hào)下方的面積。替代地，可以計(jì)算在該范圍中所反射的超聲波信號(hào)的信號(hào)值的平方和，其中，測(cè)量值的平方和對(duì)應(yīng)于在該范圍中所反射的超聲波信號(hào)的能量?！叭肿畲笾蹈浇姆秶笨梢砸詫?duì)稱或非對(duì)稱的方式部分地從最大值向第一方向(例如關(guān)于信號(hào)的傳播時(shí)間)延伸并且部分地從最大值向與第一側(cè)相反的第二方向(例如關(guān)于信號(hào)的傳播時(shí)間)延伸?？梢哉f，從最大值的位置起加上最大值之前和最大值之后的特定部分，以便形成第一預(yù)設(shè)范圍。

21、超聲波信號(hào)尤其可以利用超聲波接收器/超聲波發(fā)送器系統(tǒng)發(fā)送并且借助該超聲波接收器/超聲波發(fā)送器系統(tǒng)接收所反射的超聲波信號(hào)。超聲波發(fā)送器因此可以同時(shí)充當(dāng)超聲波接收器，或者超聲波發(fā)送器也可以接收所反射的超聲波。

22、“根據(jù)對(duì)象的高度”尤其可以理解為，確定對(duì)象向上延伸到的位置是否低于發(fā)送和接收超聲波信號(hào)的超聲波接收器-超聲波發(fā)送器系統(tǒng)的位置，或者對(duì)象延伸到的位置是否高于超聲波接收器-超聲波發(fā)送器系統(tǒng)的位置。因此“根據(jù)對(duì)象的高度”尤其可以是相對(duì)于發(fā)送和接收超聲波信號(hào)的超聲波接收器-超聲波發(fā)送器系統(tǒng)的高度位置的相對(duì)高度。

23、“高度”尤其可以理解為一個(gè)對(duì)象或該對(duì)象的表面的最上方的點(diǎn)的位置，即對(duì)象的與例如地面或道路距離最遠(yuǎn)的點(diǎn)的位置。

24、“緊鄰第一預(yù)設(shè)范圍上游的第二預(yù)設(shè)范圍”尤其可以理解為包含對(duì)象或?qū)ο蟮囊徊糠炙瓷涞某暡ǖ姆秶?，該?duì)象或該對(duì)象部分的反射面比所反射的超聲波位于第一預(yù)設(shè)范圍中的對(duì)象的反射面更靠近超聲波發(fā)送器/超聲波接收器。來自比距離更遠(yuǎn)的對(duì)象或反射面更靠近超聲波發(fā)送器/超聲波接收器的對(duì)象或反射面的所反射的超聲波具有更短的傳播時(shí)間并且因此位于全局最大值所處的第一預(yù)設(shè)范圍(在時(shí)間上的)上游的第二范圍中。

25、“緊鄰第一預(yù)設(shè)范圍下游的第三預(yù)設(shè)范圍”尤其可以理解為包含從對(duì)象或者對(duì)象的反射面接收的所反射的超聲波的范圍，該反射的超聲波比全局最大值所處的第一預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波更遠(yuǎn)離超聲波發(fā)送器/超聲波接收器。因此超聲波在第三預(yù)設(shè)范圍中具有更長(zhǎng)的傳播時(shí)間并且第三范圍在時(shí)間上緊鄰第一范圍下游。這意味著接收到第三范圍中所反射的超聲波比接收到第一預(yù)設(shè)范圍中所反射的超聲波更晚。

26、“緊鄰第一預(yù)設(shè)范圍下游的第三預(yù)設(shè)范圍”尤其可以理解為包含從對(duì)象或者對(duì)象的反射面接收的所反射的超聲波的范圍，該對(duì)象或該對(duì)象反射面比所反射的超聲波位于全局最大值所處的第一預(yù)設(shè)范圍中的對(duì)象或?qū)ο蟮姆瓷涿娓h(yuǎn)離超聲波發(fā)送器/超聲波接收器。

27、術(shù)語“上游”可以尤其理解為一個(gè)范圍的所反射的超聲波信號(hào)的信號(hào)或測(cè)量值的傳播時(shí)間比“下游”范圍中的信號(hào)的傳播時(shí)間更短。因此上游范圍中的信號(hào)或測(cè)量值來自更靠近超聲波接收器的反射面，并且下游范圍中的信號(hào)或測(cè)量值來自更遠(yuǎn)離超聲波接收器的反射面。