本技術(shù)涉及人工智能，尤其涉及一種定位建圖方法、裝置、機(jī)器人、存儲(chǔ)介質(zhì)和程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，各式各樣的移動(dòng)型機(jī)器人已經(jīng)在人們的生活工作中普及，如掃地機(jī)器人、陪伴機(jī)器人、巡檢機(jī)器人等。機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中，會(huì)基于即時(shí)定位建圖（simultaneous?localization?and?mapping，slam）技術(shù)進(jìn)行自主導(dǎo)航，slam的核心思想是同時(shí)進(jìn)行定位（估計(jì)機(jī)器人位姿）和建圖（構(gòu)建環(huán)境地圖），兩者相互依賴、相互優(yōu)化。在基于激光雷達(dá)的slam方案中，機(jī)器人通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)激光雷達(dá)勻速旋轉(zhuǎn)，同時(shí)激光雷達(dá)的激光源以固定頻率發(fā)射脈沖線束來(lái)測(cè)距，實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)所在平面的掃描，激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周，就生成一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)（即雷達(dá)幀），機(jī)器人根據(jù)雷達(dá)幀進(jìn)行實(shí)時(shí)定位、建圖，使得機(jī)器人實(shí)現(xiàn)向目標(biāo)點(diǎn)的移動(dòng)。

2、在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，移動(dòng)型機(jī)器人往往處于勻速或變速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和加速度比較大時(shí)，機(jī)器人的定位建圖效果會(huì)變差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問(wèn)題，本技術(shù)提供了一種定位建圖方法、裝置、機(jī)器人、存儲(chǔ)介質(zhì)和程序產(chǎn)品，以提高機(jī)器人的定位建圖效果。具體方案如下：

2、本技術(shù)第一方面提供一種定位建圖方法，應(yīng)用于機(jī)器人，所述方法包括：

3、每采集到一個(gè)初始雷達(dá)幀，基于所述機(jī)器人的性能指標(biāo)確定目標(biāo)幀長(zhǎng)度；所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度大于或等于所述初始雷達(dá)幀的長(zhǎng)度；所述性能指標(biāo)包括以下至少一種：表征所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力的第一類指標(biāo)，表征所述機(jī)器人的計(jì)算能力的第二類指標(biāo)，表征所述機(jī)器人的定位能力的第三類指標(biāo)；

4、獲得所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度的目標(biāo)雷達(dá)幀；其中，所述目標(biāo)雷達(dá)幀為當(dāng)前采集到的所述初始雷達(dá)幀，或者，所述目標(biāo)雷達(dá)幀由當(dāng)前采集到的所述初始雷達(dá)幀，以及前一次采集到的初始雷達(dá)幀中的部分點(diǎn)構(gòu)成；

5、基于所述目標(biāo)雷達(dá)幀進(jìn)行定位、建圖。

6、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述第一類指標(biāo)包括：所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度或加速度。

7、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述第二類指標(biāo)包括如下至少一項(xiàng)：

8、所述機(jī)器人的處理器占用率、內(nèi)存占用率。

9、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述第三類指標(biāo)包括：所述機(jī)器人前一次定位的定位結(jié)果置信度。

10、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)；所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的最小值為所述初始雷達(dá)幀的長(zhǎng)度；

11、在所述性能指標(biāo)包括所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度或加速度的情況下，所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度在所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)與所述運(yùn)動(dòng)速度或加速度正相關(guān)；

12、在所述性能指標(biāo)包括所述機(jī)器人的處理器占用率的情況下，所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度在所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)與所述處理器占用率負(fù)相關(guān)；

13、在所述性能指標(biāo)包括所述機(jī)器人的內(nèi)存占用率的情況下，所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度在所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)與所述內(nèi)存占用率負(fù)相關(guān)；

14、在所述性能指標(biāo)包括所述機(jī)器人的定位結(jié)果置信度的情況下，所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度在所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)與所述定位結(jié)果置信度負(fù)相關(guān)。

15、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述基于所述機(jī)器人的性能指標(biāo)確定目標(biāo)幀長(zhǎng)度，包括：

16、基于所述性能指標(biāo)，利用預(yù)設(shè)的長(zhǎng)度計(jì)算策略計(jì)算幀長(zhǎng)度；

17、根據(jù)計(jì)算得到的幀長(zhǎng)度與所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的關(guān)聯(lián)關(guān)系確定所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度。

18、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述根據(jù)計(jì)算得到的幀長(zhǎng)度與所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的關(guān)聯(lián)關(guān)系確定所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度，包括：

19、如果計(jì)算得到的幀長(zhǎng)度小于所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的最小值，確定所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度為所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的最小值；

20、如果計(jì)算得到的幀長(zhǎng)度大于所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的最大值，確定所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度為所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍的最大值；

21、如果計(jì)算得到的幀長(zhǎng)度在所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)，確定所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度為計(jì)算得到的幀長(zhǎng)度。

22、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，在基于所述機(jī)器人的性能指標(biāo)確定目標(biāo)幀長(zhǎng)度之前，還包括：

23、將采集到的初始雷達(dá)幀緩存到內(nèi)存隊(duì)列中；

24、所述獲得所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度的目標(biāo)雷達(dá)幀，包括：

25、在所述內(nèi)存隊(duì)列中，從最后緩存到所述內(nèi)存隊(duì)列中的雷達(dá)幀開(kāi)始獲取所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為所述目標(biāo)雷達(dá)幀。

26、在一種可能的實(shí)現(xiàn)中，所述獲得所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度的目標(biāo)雷達(dá)幀，包括：

27、如果所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度等于所述初始雷達(dá)幀的長(zhǎng)度，所述目標(biāo)雷達(dá)幀為當(dāng)前采集到的所述初始雷達(dá)幀；

28、如果所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度大于所述初始雷達(dá)幀的長(zhǎng)度，所述目標(biāo)雷達(dá)幀由當(dāng)前采集到的所述初始雷達(dá)幀，以及前一次采集到的初始雷達(dá)幀中的部分點(diǎn)構(gòu)成。

29、本技術(shù)第二方面提供一種定位建圖裝置，應(yīng)用于機(jī)器人，所述裝置包括：

30、自適應(yīng)幀長(zhǎng)確定模塊，用于每采集到一個(gè)初始雷達(dá)幀，基于所述機(jī)器人的性能指標(biāo)確定目標(biāo)幀長(zhǎng)度；所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度大于或等于所述初始雷達(dá)幀的長(zhǎng)度；所述性能指標(biāo)包括以下至少一種：表征所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力的第一類指標(biāo)，表征所述機(jī)器人的計(jì)算能力的第二類指標(biāo)；

31、獲得模塊，獲得所述目標(biāo)幀長(zhǎng)度的目標(biāo)雷達(dá)幀；其中，所述目標(biāo)雷達(dá)幀為當(dāng)前采集到的所述初始雷達(dá)幀，或者，所述目標(biāo)雷達(dá)幀由當(dāng)前采集到的所述初始雷達(dá)幀，以及前一次采集到的初始雷達(dá)幀中的部分點(diǎn)構(gòu)成；

32、定位建圖模塊，用于基于所述目標(biāo)雷達(dá)幀進(jìn)行定位、建圖。

33、本技術(shù)第三方面提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)可讀指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可讀指令在電子設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)上述第一方面或第一方面任一實(shí)現(xiàn)方式的定位建圖方法。

34、本技術(shù)第四方面提供一種機(jī)器人，包括激光雷達(dá)、至少一個(gè)處理器和與所述處理器連接的存儲(chǔ)器，其中：

35、所述激光雷達(dá)用于采集初始雷達(dá)幀；

36、所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

37、所述處理器用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序，以使所述電子設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)上述第一方面或第一方面任一實(shí)現(xiàn)方式的定位建圖方法。

38、本技術(shù)第五方面提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)承載有一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序被電子設(shè)備執(zhí)行時(shí)，能夠使所述電子設(shè)備上述第一方面或第一方面任一實(shí)現(xiàn)方式的定位建圖方法。

39、借由上述技術(shù)方案，本技術(shù)提供的定位建圖方法、裝置、機(jī)器人、存儲(chǔ)介質(zhì)和程序產(chǎn)品，每采集到一個(gè)初始雷達(dá)幀，基于機(jī)器人的性能指標(biāo)確定目標(biāo)幀長(zhǎng)度；該目標(biāo)幀長(zhǎng)度大于或等于初始雷達(dá)幀的長(zhǎng)度，性能指標(biāo)包括以下至少一種：表征機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力的第一類指標(biāo)，表征機(jī)器人的計(jì)算能力的第二類指標(biāo)；獲得目標(biāo)幀長(zhǎng)度的目標(biāo)雷達(dá)幀；其中，目標(biāo)雷達(dá)幀為當(dāng)前采集到的初始雷達(dá)幀，或者，目標(biāo)雷達(dá)幀由當(dāng)前采集到的初始雷達(dá)幀，以及前一次采集到的初始雷達(dá)幀中的部分點(diǎn)構(gòu)成；基于目標(biāo)雷達(dá)幀進(jìn)行定位、建圖。也就是說(shuō)，本技術(shù)不再直接利用采集到的初始雷達(dá)幀進(jìn)行定位、建圖，而是根據(jù)機(jī)器人的性能指標(biāo)自適應(yīng)調(diào)整用于定位建圖的雷達(dá)幀的長(zhǎng)度，可以在一些情況下提高用于定位建圖的雷達(dá)幀的長(zhǎng)度，從而達(dá)到提高用于定位建圖的雷達(dá)幀的點(diǎn)云分辨率的效果，進(jìn)而提高機(jī)器人的定位精度和建圖效果。