本申請屬于工程機(jī)械裝配系統(tǒng)，具體地涉及一種用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法、控制器和裝配系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、底架和支腿總成為工程機(jī)械的主要零部件，支腿總成通常長達(dá)4m，重達(dá)2.5噸，支腿總成安裝在底架內(nèi)腔，通過鏈條或者固定銷進(jìn)行固定。支腿總成與底架內(nèi)腔的左右縫隙一般為6mm-8mm，上下為4mm-6mm?，F(xiàn)有技術(shù)普遍采用人工作業(yè)等原始的操作方式來裝配支腿與底架，上述裝配方式容易使支腿、底架單側(cè)位置偏差超出間隙要求，無法保證支腿的中心軸線與底架組件的支腿安裝腔中心軸線基本重合，進(jìn)而則會(huì)引起在安裝過程中磕碰支腿和/或底架而損傷油漆，或者會(huì)支腿被卡滯而無法拔出的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請的目的是提供一種用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法、控制器和裝配系統(tǒng)，該用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法具有方法簡單，易于實(shí)現(xiàn)，能降低勞動(dòng)強(qiáng)度并提高支腿總成的裝配效率、裝配質(zhì)量的優(yōu)點(diǎn)。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請第一方面提供一種用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法，裝配方法適用于裝配系統(tǒng)，支腿總成包括底架組件和支腿，底架組件的內(nèi)部形成有用于安裝支腿的支腿安裝腔，該裝配方法包括：
3、確定支腿和底架組件分別位于各自的預(yù)設(shè)安裝狀態(tài)；
4、獲取底架組件上第一后支腿安裝孔的圓心的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)和第二后支腿安裝孔的圓心的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)；
5、根據(jù)第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)和第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算底架組件的偏轉(zhuǎn)角，其中，偏轉(zhuǎn)角為底架組件在寬度方向上的實(shí)際中軸線與底架組件在寬度方向上的理論中軸線之間的夾角；
6、確定支腿安裝腔的安裝端面的安裝中心坐標(biāo)；
7、根據(jù)偏轉(zhuǎn)角和安裝端面的安裝中心坐標(biāo)控制支腿執(zhí)行位置調(diào)整操作，以使支腿的中心軸線與支腿安裝腔的實(shí)際中心軸線重合；
8、控制裝配系統(tǒng)的推送機(jī)構(gòu)執(zhí)行推送操作，以將支腿插裝在支腿安裝腔中。
9、在本申請的實(shí)施例中，底架組件包括底架以及與底架焊接在一起的門板，確定支腿安裝腔的安裝端面的安裝中心坐標(biāo)包括：
10、獲取支腿安裝腔的安裝端面圖像；
11、根據(jù)安裝端面圖像確定底架與門板連接位置處的水平焊縫區(qū)域和豎直焊縫區(qū)域；
12、根據(jù)水平焊縫區(qū)域和豎直焊縫區(qū)域確定安裝端面的安裝中心坐標(biāo)。
13、在本申請的實(shí)施例中，根據(jù)水平焊縫區(qū)域和豎直焊縫區(qū)域確定安裝端面的安裝中心坐標(biāo)包括：
14、獲取水平焊縫區(qū)域在第一方向上最靠近支腿安裝腔的點(diǎn)的第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)；
15、獲取豎直焊縫區(qū)域在第二方向上最靠近支腿安裝腔的點(diǎn)的第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)；
16、根據(jù)第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)和第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定安裝端面的安裝中心坐標(biāo)。
17、在本申請的實(shí)施例中，根據(jù)第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)和第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定支腿安裝腔的安裝端面的安裝中心坐標(biāo)包括：
18、根據(jù)第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定經(jīng)過第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)所在的點(diǎn)的水平線；
19、根據(jù)第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定經(jīng)過第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)所在的點(diǎn)的豎直線；
20、確定水平線和豎直線的交點(diǎn)坐標(biāo)；
21、根據(jù)交點(diǎn)坐標(biāo)確定安裝端面上支腿安裝腔的安裝中心坐標(biāo)。
22、在本申請的實(shí)施例中，根據(jù)偏轉(zhuǎn)角和安裝端面的安裝中心坐標(biāo)控制支腿執(zhí)行位置調(diào)整操作，以使支腿的中心軸線與支腿安裝腔的實(shí)際中心軸線重合包括：
23、根據(jù)偏轉(zhuǎn)角控制支腿執(zhí)行第一調(diào)整操作，以使支腿的中心軸線與底架組件的支腿安裝腔的實(shí)際安裝軸線平行；
24、根據(jù)安裝中心坐標(biāo)控制支腿執(zhí)行第二調(diào)整操作，以使支腿的中心軸線與支腿安裝腔的實(shí)際安裝軸線重合。
25、在本申請的實(shí)施例中，支腿的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)支腿包括在底架組件上相對(duì)分布的第一支腿和第二支腿，根據(jù)偏轉(zhuǎn)角控制支腿執(zhí)行第一調(diào)整操作包括：
26、獲取底架組件在寬度方向上的中心軸線與支腿安裝腔的中心軸線之間的預(yù)設(shè)夾角；
27、計(jì)算預(yù)設(shè)夾角、偏轉(zhuǎn)角之間的差值以及預(yù)設(shè)夾角、偏轉(zhuǎn)角之間的和值；
28、根據(jù)差值控制第一支腿執(zhí)行第一旋轉(zhuǎn)操作；
29、根據(jù)和值控制第二支腿執(zhí)行第二旋轉(zhuǎn)操作。
30、在本申請的實(shí)施例中，裝配系統(tǒng)包括底架組件放置裝置和設(shè)置在底架安裝機(jī)構(gòu)的一側(cè)的支腿合裝裝置，支腿合裝裝置包括平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)以及用于夾持、對(duì)中支腿的夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)可移動(dòng)地設(shè)置在平移機(jī)構(gòu)上，夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)可升降地設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)上，根據(jù)安裝中心坐標(biāo)控制支腿執(zhí)行第二調(diào)整操作，以使支腿的中心軸線與支腿安裝腔的實(shí)際安裝軸線重合包括：
31、根據(jù)安裝端面的安裝中心坐標(biāo)的水平坐標(biāo)值控制平移機(jī)構(gòu)執(zhí)行平移操作，以使夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)上的支腿的中心軸線與支腿安裝腔的實(shí)際安裝軸線位于同一豎直面；
32、根據(jù)安裝端面的安裝中心坐標(biāo)的豎向坐標(biāo)值控制升降機(jī)構(gòu)執(zhí)行升降操作，以使夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)上的支腿的中心軸線與支腿安裝腔的實(shí)際安裝軸線重合。
33、在本申請的實(shí)施例中，裝配系統(tǒng)包括底架組件放置裝置和設(shè)置在底架組件放置裝置一側(cè)的支腿合裝裝置，支腿合裝裝置包括平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)以及用于夾持、對(duì)中支腿的夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)可移動(dòng)地設(shè)置在平移機(jī)構(gòu)上，夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)可升降地設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)上，根據(jù)中心坐標(biāo)控制支腿執(zhí)行第二調(diào)整操作，以使支腿的中心軸線與支腿安裝腔的實(shí)際安裝軸線重合包括：
34、根據(jù)安裝端面的中心坐標(biāo)的豎直坐標(biāo)值控制升降機(jī)構(gòu)執(zhí)行升降操作，以使夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)上夾持的支腿的中心軸線與支腿安裝腔的實(shí)際安裝軸線位于同一水平面；
35、根據(jù)安裝端面的中心坐標(biāo)的水平坐標(biāo)值控制平移機(jī)構(gòu)執(zhí)行平移操作，以使夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)上的支腿的中心軸線與支腿安裝腔的實(shí)際安裝軸線重合。
36、本申請第二方面提供一種控制器，控制器被配置為執(zhí)行上述的用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法。
37、本申請第三方面提供一種裝配系統(tǒng)，裝配系統(tǒng)包括上述的控制器。
38、通過上述技術(shù)方案可知，該裝配方法包括：確定支腿和底架組件分別位于各自的預(yù)設(shè)安裝狀態(tài)；獲取底架組件上第一后支腿安裝孔的圓心的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)和第二后支腿安裝孔的圓心的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)；根據(jù)第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)和第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算底架組件的偏轉(zhuǎn)角，其中，偏轉(zhuǎn)角為底架組件在寬度方向上的實(shí)際中軸線與底架組件在寬度方向上的理論中軸線之間的夾角；確定支腿安裝腔的安裝端面的安裝中心坐標(biāo)；根據(jù)偏轉(zhuǎn)角和安裝端面的安裝中心坐標(biāo)控制支腿執(zhí)行支腿位置調(diào)整操作，以使支腿的中心軸線與支腿安裝腔的實(shí)際中心軸線重合；控制裝配系統(tǒng)的推送機(jī)構(gòu)執(zhí)行推送操作，以將支腿插裝在支腿安裝腔中。該裝配方法簡單且易于實(shí)現(xiàn)，能使支腿的中心軸線與支腿安裝腔的實(shí)際安裝軸線重合，無需人為操作，降低了支腿總成裝配時(shí)的勞動(dòng)強(qiáng)度，能避免在安裝過程中磕碰支腿和/或底架而損傷支腿上的漆面，還能避免發(fā)生支腿被卡滯在支腿安裝腔中而無法拔出的問題，提高了支腿總成的裝配效率和裝配質(zhì)量。
39、本申請實(shí)施方式的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。
1.一種用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法，所述裝配方法適用于裝配系統(tǒng)，所述支腿總成包括底架組件(2)和支腿(4)，所述底架組件(2)的內(nèi)部形成有用于安裝所述支腿的支腿安裝腔(202)，其特征在于，所述裝配方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法，其特征在于，所述底架組件(2)包括底架(203)以及與所述底架(203)焊接在一起的門板(204)，所述確定所述支腿安裝腔(202)的安裝端面的安裝中心坐標(biāo)包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法，其特征在于，所述根據(jù)所述水平焊縫區(qū)域和所述豎直焊縫區(qū)域確定所述安裝端面的安裝中心坐標(biāo)包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)和所述第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定所述支腿安裝腔(202)的安裝端面的安裝中心坐標(biāo)包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法，其特征在于，所述根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角和所述安裝端面的安裝中心坐標(biāo)控制所述支腿執(zhí)行位置調(diào)整操作，以使所述支腿(4)的中心軸線與所述支腿安裝腔(202)的實(shí)際中心軸線重合包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法，其特征在于，所述支腿(4)的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述支腿(4)包括在所述底架組件(2)上相對(duì)分布的第一支腿和第二支腿，所述根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角控制所述支腿執(zhí)行第一調(diào)整操作包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法，其特征在于，所述裝配系統(tǒng)包括底架組件放置裝置(1)和設(shè)置在所述底架組件放置裝置(1)一側(cè)的支腿合裝裝置(3)，所述支腿合裝裝置(3)包括平移機(jī)構(gòu)(306)、升降機(jī)構(gòu)(307)以及用于夾持、對(duì)中所述支腿(4)的夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)(303)，所述升降機(jī)構(gòu)(307)可移動(dòng)地設(shè)置在所述平移機(jī)構(gòu)(306)上，所述夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)(303)可升降地設(shè)置在所述升降機(jī)構(gòu)(307)上，所述根據(jù)所述安裝中心坐標(biāo)控制所述支腿(4)執(zhí)行第二調(diào)整操作，以使所述支腿(4)的中心軸線與所述支腿安裝腔(202)的實(shí)際安裝軸線重合包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法，其特征在于，所述裝配系統(tǒng)包括底架組件放置裝置(1)和設(shè)置在所述底架組件放置裝置(1)一側(cè)的支腿合裝裝置(3)，所述支腿合裝裝置(3)包括平移機(jī)構(gòu)(306)、升降機(jī)構(gòu)(307)以及用于夾持、對(duì)中所述支腿(4)的夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)(303)，所述升降機(jī)構(gòu)(307)可移動(dòng)地設(shè)置在所述平移機(jī)構(gòu)(306)上，所述夾持對(duì)中機(jī)構(gòu)(303)可升降地設(shè)置在所述升降機(jī)構(gòu)(307)上，所述根據(jù)所述中心坐標(biāo)控制所述支腿執(zhí)行第二調(diào)整操作，以使所述支腿(4)的中心軸線與所述支腿安裝腔(202)的實(shí)際安裝軸線重合包括：
9.一種控制器，其特征在于，所述控制器被配置為執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-8中任意一項(xiàng)所述的用于工程機(jī)械支腿總成的裝配方法。
10.一種裝配系統(tǒng)，其特征在于，所述裝配系統(tǒng)包括根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制器。