本發(fā)明屬于起重機(jī)械，尤其涉及一種標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制系統(tǒng)、控制方法及起重機(jī)械。

背景技術(shù)：

1、銷(xiāo)軸是相鄰兩標(biāo)準(zhǔn)節(jié)之間連接用的關(guān)鍵零部件之一，對(duì)起重機(jī)械的塔身的整體結(jié)構(gòu)的安全性和穩(wěn)定性起著重要的作用。在頂升作業(yè)、上下標(biāo)準(zhǔn)節(jié)對(duì)位安裝好后，需要將銷(xiāo)軸插入銷(xiāo)孔，以確保相鄰標(biāo)準(zhǔn)節(jié)連接的穩(wěn)固性；而在降節(jié)作業(yè)或拆除標(biāo)準(zhǔn)節(jié)時(shí)，需要將銷(xiāo)軸敲出銷(xiāo)孔。

2、傳統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝一直是采用人力錘擊的方式，在整個(gè)安裝和拆卸過(guò)程中存在損傷銷(xiāo)軸、工人疲勞、拆裝速度慢、作業(yè)效率低等弊端，并容易因人為失誤造成高空墜物。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述的缺陷或不足，本發(fā)明提供了一種標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制系統(tǒng)、控制方法及起重機(jī)械，旨在解決標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝采用人力錘擊方式而存在弊端的技術(shù)問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面提供了一種標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制系統(tǒng)，其中，標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制系統(tǒng)包括第一插拔裝置、定位裝置、張緊裝置和控制裝置；第一插拔裝置設(shè)于爬升架上并可推動(dòng)銷(xiāo)軸插入對(duì)位銷(xiāo)孔以及將對(duì)位銷(xiāo)孔內(nèi)的銷(xiāo)軸推出；定位裝置設(shè)于爬升架上并可對(duì)第一插拔裝置和對(duì)位銷(xiāo)孔的位置進(jìn)行檢測(cè)；張緊裝置設(shè)于爬升架上并可抵緊或放松于固裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)主弦；控制裝置被配置為：

3、根據(jù)定位裝置的檢測(cè)結(jié)果對(duì)頂升油缸進(jìn)行控制，以使得第一插拔裝置與對(duì)位銷(xiāo)孔處于同一高度上；

4、控制張緊裝置抵緊于固裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)主弦，以扶正爬升架上的拆裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)；

5、控制第一插拔裝置推動(dòng)銷(xiāo)軸插入對(duì)位銷(xiāo)孔或?qū)?duì)位銷(xiāo)孔內(nèi)的銷(xiāo)軸推出。

6、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，第一插拔裝置包括第一控銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)以及具有第一儲(chǔ)銷(xiāo)腔的第一儲(chǔ)銷(xiāo)盒，第一儲(chǔ)銷(xiāo)腔可供多個(gè)銷(xiāo)軸由下至上進(jìn)行依次堆疊，并且第一儲(chǔ)銷(xiāo)腔在與最下面的銷(xiāo)軸對(duì)應(yīng)的位置上形成有出銷(xiāo)通道，第一控銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)可伸入出銷(xiāo)通道內(nèi)，以推動(dòng)最下面的銷(xiāo)軸插入對(duì)位銷(xiāo)孔或?qū)?duì)位銷(xiāo)孔內(nèi)的銷(xiāo)軸推出。

7、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，第一插拔裝置還包括第一回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和回轉(zhuǎn)臂，第一回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)設(shè)于爬升架上并位于標(biāo)準(zhǔn)節(jié)引入口的第一鄰側(cè)，回轉(zhuǎn)臂的第一端與第一回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)連接，回轉(zhuǎn)臂的第二端設(shè)有第一控銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)和第一儲(chǔ)銷(xiāo)盒，第一回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)可驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)臂的第二端在面向第一鄰側(cè)的零位或面向標(biāo)準(zhǔn)節(jié)引入口的控銷(xiāo)位上進(jìn)行回轉(zhuǎn)切換。

8、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制系統(tǒng)還包括設(shè)于爬升架上的三個(gè)第二插拔裝置，三個(gè)第二插拔裝置依次設(shè)于標(biāo)準(zhǔn)節(jié)引入口的第二鄰側(cè)、對(duì)側(cè)和第一鄰側(cè)，第一插拔裝置和三個(gè)第二插拔裝置依次在標(biāo)準(zhǔn)節(jié)引入口、第二鄰側(cè)、對(duì)側(cè)和第一鄰側(cè)進(jìn)行銷(xiāo)軸插拔。

9、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，第二插拔裝置包括第二回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)、回轉(zhuǎn)支座、第二控銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)和第二儲(chǔ)銷(xiāo)盒，第二回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)設(shè)于爬升架上，回轉(zhuǎn)支座與第二回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)連接并承載第二控銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)和第二儲(chǔ)銷(xiāo)盒，第二回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)可驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)支座在零位和控銷(xiāo)位進(jìn)行回轉(zhuǎn)，第二控銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)在控銷(xiāo)位可推動(dòng)第二儲(chǔ)銷(xiāo)盒內(nèi)的銷(xiāo)軸插入對(duì)位銷(xiāo)孔以及穿過(guò)第二儲(chǔ)銷(xiāo)盒將對(duì)位銷(xiāo)孔內(nèi)的銷(xiāo)軸推出。

10、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，固裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)主弦均對(duì)應(yīng)設(shè)有張緊裝置，張緊裝置包括夾緊驅(qū)動(dòng)以及帶有輪體安裝架的張緊輪，輪體安裝架鉸接于爬升架上，夾緊驅(qū)動(dòng)設(shè)于爬升架上并與輪體安裝架驅(qū)動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)輪體安裝架帶動(dòng)張緊輪靠近或遠(yuǎn)離相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)主弦。

11、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，固裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)主弦均對(duì)應(yīng)設(shè)有兩個(gè)張緊裝置，兩個(gè)張緊裝置分別與標(biāo)準(zhǔn)主弦連接的兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)直腹桿相對(duì)設(shè)置。

12、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，定位裝置包括固定安裝架、活動(dòng)調(diào)焦架和定位相機(jī)，固定安裝架設(shè)于爬升架上，活動(dòng)調(diào)焦架在固定安裝架上可朝靠近或遠(yuǎn)離標(biāo)準(zhǔn)節(jié)進(jìn)行移動(dòng)，定位相機(jī)設(shè)于活動(dòng)調(diào)焦架上并位于對(duì)位銷(xiāo)孔的側(cè)方，以從側(cè)向同時(shí)獲取包括帶有定位標(biāo)識(shí)的第一插拔裝置以及設(shè)于對(duì)位銷(xiāo)孔一側(cè)的鎖銷(xiāo)孔板的位置識(shí)別圖像。

13、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，位于對(duì)位銷(xiāo)孔下方的標(biāo)準(zhǔn)直腹桿形成有可供銷(xiāo)軸容置的儲(chǔ)銷(xiāo)槽。

14、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制系統(tǒng)還包括液壓控制回路，液壓控制回路包括總進(jìn)油油路、總回油油路、頂升控制油路和銷(xiāo)軸拆裝控制油路，總進(jìn)油油路由設(shè)于爬升架上的液壓泵站供油，總回油油路連回油箱，頂升控制油路上設(shè)有頂升油缸，銷(xiāo)軸拆裝控制油路上設(shè)有張緊裝置的夾緊驅(qū)動(dòng)以及第一插拔裝置的第一控銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)，總進(jìn)油油路和總回油油路之間連接有總換向閥，總換向閥的第一工作油口和第二工作油口分別與頂升控制油路和銷(xiāo)軸拆裝控制油路一一對(duì)應(yīng)連通。

15、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，銷(xiāo)軸拆裝控制油路為四個(gè)，每個(gè)銷(xiāo)軸拆裝控制油路上的各個(gè)驅(qū)動(dòng)均對(duì)應(yīng)作用于同一邊角位置的標(biāo)準(zhǔn)主弦。

16、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二方面提供了一種標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制方法，其中，標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制方法應(yīng)用于根據(jù)以上所述的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制系統(tǒng)，并包括：

17、根據(jù)定位裝置的檢測(cè)結(jié)果對(duì)頂升油缸進(jìn)行控制，以使得第一插拔裝置與對(duì)位銷(xiāo)孔處于同一高度上；

18、控制張緊裝置抵緊于固裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)主弦，以扶正爬升架上的拆裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)；

19、控制第一插拔裝置推動(dòng)銷(xiāo)軸插入對(duì)位銷(xiāo)孔或?qū)?duì)位銷(xiāo)孔內(nèi)的銷(xiāo)軸推出。

20、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，根據(jù)定位裝置的檢測(cè)結(jié)果對(duì)頂升油缸進(jìn)行控制，以使得第一插拔裝置與對(duì)位銷(xiāo)孔處于同一高度上包括：

21、將定位裝置的定位相機(jī)拍攝的位置識(shí)別圖像輸入深度學(xué)習(xí)模型中，以輸出得到設(shè)于對(duì)位銷(xiāo)孔一側(cè)的鎖銷(xiāo)孔板的第一位置參考線、以及設(shè)于第一插拔裝置上的定位標(biāo)識(shí)的第二位置參考線；

22、在第一位置參考線與第二位置參考線平行的情況下，將其中一個(gè)位置參考線平移至另一個(gè)位置參考線所在豎向平面，并在豎向平面內(nèi)計(jì)算兩個(gè)位置參考線之間的像素距離值；

23、在像素距離值超出設(shè)定閾值的情況下，根據(jù)像素距離值對(duì)頂升油缸進(jìn)行控制，以使得第一插拔裝置與對(duì)位銷(xiāo)孔處于同一高度上。

24、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，控制第一插拔裝置將對(duì)位銷(xiāo)孔內(nèi)的銷(xiāo)軸推出包括：

25、控制第一插拔裝置的第一控銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)伸出并檢測(cè)伸出位移與工作壓力；

26、在第一控銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)的伸出位移未達(dá)到設(shè)定拆銷(xiāo)位移且工作壓力超壓的情況下，對(duì)與第一控銷(xiāo)驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)設(shè)置的第四比例電磁閥進(jìn)行控制，以使得伸出位移按高頻三角波進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至伸出位移達(dá)到設(shè)定插銷(xiāo)位移且工作壓力未超壓。

27、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第三方面提供了一種起重機(jī)械，其中，起重機(jī)械包括根據(jù)以上所述的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制系統(tǒng)。

28、通過(guò)上述技術(shù)方案，本發(fā)明所提供的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制系統(tǒng)具有如下的有益效果：

29、當(dāng)使用上述的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)銷(xiāo)軸拆裝控制系統(tǒng)時(shí)，由于包括張緊裝置、第一插拔裝置、定位裝置和控制裝置，從而可使得在安裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)時(shí)，爬升架上的拆裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)主弦的下端會(huì)對(duì)位插裝于固裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)主弦的上端，可以先根據(jù)定位裝置對(duì)第一插拔裝置和對(duì)位銷(xiāo)孔的位置檢測(cè)結(jié)果對(duì)頂升油缸進(jìn)行控制，以使得爬升架上的第一插拔裝置與對(duì)位銷(xiāo)孔處于同一高度上，再控制爬升架上的張緊裝置抵緊于固裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)主弦上，以在扶正爬升架的同時(shí)扶正爬上架上的拆裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)，使得拆裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的對(duì)位銷(xiāo)孔與固裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的對(duì)位銷(xiāo)孔完全對(duì)準(zhǔn)，最后控制第一插拔裝置推動(dòng)銷(xiāo)軸插入對(duì)位銷(xiāo)孔，從而實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)軸在標(biāo)準(zhǔn)節(jié)上的自動(dòng)安裝；在拆卸標(biāo)準(zhǔn)節(jié)時(shí)，爬升架上的拆裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)主弦的下端仍對(duì)位插裝于固裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)主弦的上端，可以先根據(jù)定位裝置對(duì)第一插拔裝置和對(duì)位銷(xiāo)孔的位置檢測(cè)結(jié)果對(duì)頂升油缸進(jìn)行控制，以使得爬升架上的第一插拔裝置與對(duì)位銷(xiāo)孔處于同一高度上，再控制爬升架上的張緊裝置抵緊于固裝標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)主弦上，最后控制第一插拔裝置將對(duì)位銷(xiāo)孔內(nèi)的銷(xiāo)軸推出，從而實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)軸在標(biāo)準(zhǔn)節(jié)上的自動(dòng)拆卸，由此可使得避免出現(xiàn)損傷銷(xiāo)軸、工人疲勞以及因人為失誤造成高空墜物的現(xiàn)象，并達(dá)到提升拆裝速度和作業(yè)效率的目的，此外，在銷(xiāo)軸推入或推出的同時(shí)，張緊裝置還可以抵消第一插拔裝置產(chǎn)生的力矩，防止爬升架發(fā)生扭轉(zhuǎn)。

30、本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。