技術特征：

1.一種泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)，其特征在于，包括泵控回路、閥控回路、液壓缸(8)、位移傳感器(10)和控制器(13)，泵控回路包括變量柱塞泵(12)，三位四通換向閥(11)和電機，閥控回路包括定量柱塞泵(2)、三位四通伺服閥(7)和電機；變量柱塞泵(12)的進油口連接油箱(1)，出油口通過單向閥連接三位四通換向閥(11)；所述定量柱塞泵(2)出油口通過單向閥連接三位四通伺服閥(7)；三位四通伺服閥(7)和三位四通換向閥(11)的出油口通過管路與液壓缸(8)相連，回油口通過管路與通過溢流閥(5)和過濾器(4)與油箱(1)相連；所述位移傳感器(10)的輸入端連接液壓缸(8)的活塞桿，輸出端連接到控制器(11)的輸入端；所述三位四通伺服閥(7)、三位四通換向閥(11)和變量柱塞泵(12)的輸入端與控制器(13)的輸出端連接。

2.根據權利要求1所述泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)，其特征在于，兩個單向閥通過回油支路與油箱(1)連接。

3.一種根據權利要求1或2所述泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

4.根據權利要求3所述泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，步驟(2)中，sac?i的獎勵函數r1為

5.根據權利要求4所述泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，步驟(2)中，外層自適應魯棒算法arc?i中自適應補償項qa1為

6.根據權利要求5所述泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，步驟(2)中，空間a1為

7.根據權利要求6所述泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，sacii的獎勵函數r2為

8.根據權利要求7所述泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，步驟(3)中，空間a2為

9.根據權利要求8所述泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，權重系數α1和α2如下：

10.根據權利要求9所述泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，泵閥回路平滑切換策略如下：

技術總結
本發(fā)明公開了一種泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)及其控制方法，所述泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)，包括泵控回路和閥控回路；所述控制方法基于泵閥并聯電液伺服系統(tǒng)，定義自適應控制參數，構建液壓系統(tǒng)模型；引入自適應補償項和魯棒補償項的自適應魯棒控制器，構建智能體SACⅠ，根據位移精準度、流量精度和運動平穩(wěn)度構建SACⅠ的獎勵函數，結合外層自適應魯棒算法ARCⅠ和模糊邏輯控制算法FLCⅠ進行引導強化學習訓練優(yōu)化，確定空間a<subgt;1</subgt;，根據內層自適應魯棒算法ARCⅡ，計算液壓系統(tǒng)所需總流量；構建智能體SACⅡ，結合模糊邏輯控制算法FLCⅡ強化學習訓練優(yōu)化輸出空間a<subgt;2</subgt;，得到泵閥流量平滑切換系數和切換換向閥輸入信號，確定泵閥回路平滑切換策略，實現液壓系統(tǒng)的流量分配。

技術研發(fā)人員：李唐一,崔雪峰,張城,袁文雯,趙芙锳,蘇世杰,李文達,張建
受保護的技術使用者：江蘇科技大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/6/12