本發(fā)明涉及agv車，特別涉及一種用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法。
背景技術(shù)：
1、在現(xiàn)代柔性機(jī)加工產(chǎn)線中，自動(dòng)化物流作業(yè)的需求日益增長(zhǎng)，以提高生產(chǎn)效率和降低人力成本。
2、現(xiàn)有的agv車雖然能夠?qū)⒎胖迷谄渖系呢浳镞M(jìn)行移動(dòng)，但存在一個(gè)顯著的局限性，即agv車本身并不具備將貨物進(jìn)行上下料的功能；所以現(xiàn)有的agv車在貨物上下料過程時(shí)，由于缺乏貨物上下料的控制經(jīng)驗(yàn)，導(dǎo)致貨物上下料不精確，搬運(yùn)效率低下。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的主要目的是提出一種用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，旨在實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物上下料精準(zhǔn)控制，從而提升agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)效率。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的一種用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，所述agv堆垛機(jī)包括agv底盤、堆垛裝置及主控器，所述主控器固定于所述agv底盤，所述堆垛裝置包括裝置外殼、升降機(jī)構(gòu)及伸縮機(jī)構(gòu)，所述裝置外殼安裝于所述agv底盤的頂端，所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)于所述裝置外殼內(nèi)，所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)于所述升降機(jī)構(gòu)上；所述主控器與所述升降機(jī)構(gòu)和所述伸縮機(jī)構(gòu)電連接；
3、所述用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法包括：
4、主控器根據(jù)第一導(dǎo)航信息控制所述agv底盤從當(dāng)前位置行駛至夾具存放區(qū)域；
5、根據(jù)夾具的三維位置信息控制所述堆垛裝置移動(dòng)至夾具目的位置，以使所述堆垛裝置夾取夾具；
6、根據(jù)第二導(dǎo)航信息控制所述agv底盤從所述夾具存放區(qū)域行駛至夾具裝夾區(qū)域，并控制所述堆垛裝置將所述夾具放置在所述夾具裝夾區(qū)域。
7、在一實(shí)施方式中，根據(jù)夾具的三維位置信息控制所述堆垛裝置移動(dòng)至夾具目的位置，以使所述堆垛裝置夾取夾具的步驟包括：
8、根據(jù)所述夾具的三維位置信息控制所述升降機(jī)構(gòu)上升至第一預(yù)設(shè)高度，以使所述伸縮機(jī)構(gòu)與所述夾具平齊；
9、控制所述伸縮機(jī)構(gòu)伸出至第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度，以使所述伸縮機(jī)構(gòu)移動(dòng)至所述夾具目的位置，并夾取所述夾具。
10、在一實(shí)施方式中，所述堆垛裝置還包括設(shè)于所述agv底盤的中控旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述裝置外殼與所述中控旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接；
11、根據(jù)所述夾具的三維位置信息控制所述升降機(jī)構(gòu)上升至第一預(yù)設(shè)高度，以使所述伸縮機(jī)構(gòu)與所述夾具平齊的步驟之前還包括：
12、根據(jù)所述夾具的三維位置信息控制所述中控旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)角度，以使所述伸縮機(jī)構(gòu)朝向所述夾具。
13、在一實(shí)施方式中，根據(jù)所述夾具的三維位置信息控制所述中控旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)角度，以使所述伸縮機(jī)構(gòu)朝向所述夾具的步驟之后還包括：
14、獲取夾具重量信息，并輸出對(duì)應(yīng)的抓取力度信息；
15、控制所述伸縮機(jī)構(gòu)按照所述抓取力度信息抓取所述夾具。
16、在一實(shí)施方式中，所述根據(jù)夾具的三維位置信息控制所述堆垛裝置移動(dòng)至夾具目的位置，以使所述堆垛裝置夾取夾具的步驟之前還包括：
17、接收外部加工設(shè)備發(fā)送的呼叫信號(hào)，并將所述呼叫信號(hào)轉(zhuǎn)換成所述第一導(dǎo)航信息；
18、根據(jù)所述第一導(dǎo)航信息輸出對(duì)應(yīng)的行駛路徑，以控制所述agv底盤按照所述行駛路徑行駛至所述夾具存放區(qū)域；
19、當(dāng)所述agv底盤移動(dòng)至所述夾具存放區(qū)域后，獲取所述夾具存放區(qū)域上設(shè)置的電子標(biāo)簽中存儲(chǔ)的所述三維位置信息。
20、在一實(shí)施方式中，所述agv底盤上設(shè)置有與所述主控器電連接的rfid讀卡器；
21、當(dāng)所述agv底盤移動(dòng)至所述夾具存放區(qū)域后，獲取所述夾具存放區(qū)域上設(shè)置的電子標(biāo)簽中存儲(chǔ)的所述三維位置信息的步驟包括：
22、當(dāng)所述agv底盤移動(dòng)至所述夾具存放區(qū)域后，所述主控器控制所述rfid讀卡器發(fā)射射頻信號(hào)，以使所述電子標(biāo)簽接收到所述射頻信號(hào)向所述rfid讀卡器反射回所述三維位置信號(hào)；
23、所述rfid讀卡器接收并解碼反射回來的所述三維位置信號(hào)，將解碼后的三維位置信息傳輸給所述主控器。
24、在一實(shí)施方式中，所述主控器根據(jù)第一導(dǎo)航信息控制所述agv底盤從當(dāng)前位置行駛至夾具存放區(qū)域的步驟之后還包括：
25、所述agv底盤從當(dāng)前位置行駛至所述夾具存放區(qū)域的過程中，持續(xù)獲取避障信號(hào)；
26、根據(jù)所述避障信號(hào)控制所述agv底盤避障移動(dòng)。
27、在一實(shí)施方式中，根據(jù)所述避障信號(hào)控制所述agv底盤避障移動(dòng)的步驟包括：
28、所述主控器接收所述避障信號(hào)，并將所述避障信號(hào)解析出障礙物類別；
29、根據(jù)所述障礙物類別輸出對(duì)應(yīng)的避障措施。
30、在一實(shí)施方式中，所述agv底盤設(shè)有定位銷孔，所述定位銷孔用于與所述夾具存放區(qū)域的定位銷釘配合插接；所述agv底盤還設(shè)有視覺傳感器，所述視覺傳感器與所述主控器電連接；
31、所述主控器根據(jù)第一導(dǎo)航信息控制所述agv底盤從當(dāng)前位置行駛至夾具存放區(qū)域的步驟之后還包括：
32、所述主控器接收所述視覺傳感器發(fā)送所述定位銷孔與所述定位銷釘配合插接的定位信號(hào)；
33、所述主控器根據(jù)所述定位信號(hào)向所述堆垛裝置輸出夾取夾具的夾取指令，以使所述堆垛裝置根據(jù)所述夾取指令?yuàn)A取夾具。
34、在一實(shí)施方式中，所述agv堆垛機(jī)還包括定位傳感器，所述定位傳感器設(shè)于所述agv底盤，用于對(duì)所述夾具裝夾區(qū)域定位；
35、根據(jù)第二導(dǎo)航信息控制所述agv底盤從所述夾具存放區(qū)域行駛至夾具裝夾區(qū)域，并控制所述堆垛裝置將所述夾具放置在所述夾具裝夾區(qū)域的步驟之前還包括：
36、在將所述夾具放置到夾具裝夾區(qū)域前，獲取所述定位傳感器發(fā)送的校準(zhǔn)信息，以使所述agv堆垛機(jī)將所述夾具放置到所述夾具裝夾區(qū)域。
37、本發(fā)明的技術(shù)方案的用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法包括：主控器根據(jù)第一導(dǎo)航信息控制所述agv底盤從當(dāng)前位置行駛至夾具存放區(qū)域；根據(jù)夾具的三維位置信息控制所述堆垛裝置移動(dòng)至夾具目的位置，以使所述堆垛裝置夾取夾具；根據(jù)第二導(dǎo)航信息控制所述agv底盤從所述夾具存放區(qū)域行駛至夾具裝夾區(qū)域，并控制所述堆垛裝置將所述夾具放置在所述夾具裝夾區(qū)域；系統(tǒng)獲取夾具的三維位置信息，主控器根據(jù)這些信息精確控制堆垛裝置中的升降機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物上下料精準(zhǔn)控制，從而提升agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)效率，有效解決了現(xiàn)有agv車在貨物上下料過程中存在的不精確的問題，顯著提升了搬運(yùn)效率。
1.一種用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，其特征在于，所述agv堆垛機(jī)包括agv底盤、堆垛裝置及主控器，所述主控器固定于所述agv底盤，所述堆垛裝置包括裝置外殼、升降機(jī)構(gòu)及伸縮機(jī)構(gòu)，所述裝置外殼安裝于所述agv底盤的頂端，所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)于所述裝置外殼內(nèi)，所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)于所述升降機(jī)構(gòu)上；所述主控器與所述升降機(jī)構(gòu)和所述伸縮機(jī)構(gòu)電連接；
2.如權(quán)利要求1所述的用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，其特征在于，根據(jù)夾具的三維位置信息控制所述堆垛裝置移動(dòng)至夾具目的位置，以使所述堆垛裝置夾取夾具的步驟包括：
3.如權(quán)利要求2所述的用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，其特征在于，所述堆垛裝置還包括設(shè)于所述agv底盤的中控旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述裝置外殼與所述中控旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接；
4.如權(quán)利要求3所述的用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，其特征在于，根據(jù)所述夾具的三維位置信息控制所述中控旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至第一預(yù)設(shè)角度，以使所述伸縮機(jī)構(gòu)朝向所述夾具的步驟之后還包括：
5.如權(quán)利要求1所述的用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)夾具的三維位置信息控制所述堆垛裝置移動(dòng)至夾具目的位置，以使所述堆垛裝置夾取夾具的步驟之前還包括：
6.如權(quán)利要求5所述的用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，其特征在于，所述agv底盤上設(shè)置有與所述主控器電連接的rfid讀卡器；
7.如權(quán)利要求1所述的用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，其特征在于，所述主控器根據(jù)第一導(dǎo)航信息控制所述agv底盤從當(dāng)前位置行駛至夾具存放區(qū)域的步驟之后還包括：
8.如權(quán)利要求7所述的用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，其特征在于，根據(jù)所述避障信號(hào)控制所述agv底盤避障移動(dòng)的步驟包括：
9.如權(quán)利要求1所述的用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，其特征在于，所述agv底盤設(shè)有定位銷孔，所述定位銷孔用于與所述夾具存放區(qū)域的定位銷釘配合插接；所述agv底盤還設(shè)有視覺傳感器，所述視覺傳感器與所述主控器電連接；
10.如權(quán)利要求1所述的用于柔性機(jī)械加工生產(chǎn)線上下料搬運(yùn)的agv堆垛機(jī)的搬運(yùn)控制方法，其特征在于，所述agv堆垛機(jī)還包括定位傳感器，所述定位傳感器設(shè)于所述agv底盤，用于對(duì)所述夾具裝夾區(qū)域定位；